[发明专利]一种基于机器视觉的PCB板自动分拣机

权利要求书

1.一种基于机器视觉的PCB板自动分拣机，包括机壳(1)，机壳(1)上设有进料口(2)和废料出口(3)，其特征在于：机壳(1)内设有顺次连接的送料机构(4)、滚动分离机构(5)、废料剔除机构(6)、转盘剔除机构(7)和码放转运机构(8)；送料机构(4)与进料口(2)连接，废料剔除机构(6)与废料出口(3)连接；送料机构(4)包括第一传送带(9)、行走轨道(10)和机械手(11)，行走轨道(10)通过轨道固定框(12)安装在机壳(1)内的顶部，行走轨道(10)的顶部设有丝杠(13)和第一驱动电机(14)，行走轨道(10)上套接有滑块(60)，滑块(60)通过连接杆(15)与机械手(11)的顶部连接，丝杠(13)与第一驱动电机(14)的输出轴固定连接，滑块(60)上设有螺孔(16)，螺孔(16)与丝杠(13)通过螺纹连接；所述机械手(11)包括顶板(61)、夹板(17)和电动推拉杆(18)，顶板(61)的顶部与连接杆(15)连接，顶板(61)的底部设有机械手行走轨道(19)，2个夹板(17)的顶部均安装在机械手行走轨道(19)上且与其滑动连接，顶板(61)的底部设有2个电动推拉杆(18)，2个电动推拉杆(18)各连接一个夹板(17)；所述滚动分离机构(5)设于轨道固定框(12)的下方，滚动分离机构(5)包括“T”型底座(20)、连接板(21)、第二滑轨(22)、分离器固定座(23)、双作用气爪(24)、分离器连接杆(25)、分离辊(26)和第二驱动电机(27)，连接板(21)沿竖直方向固定在“T”型底座(20)上，连接板(21)的板面上设有第二滑轨(22)，2个分离器固定座(23)安装在第二滑轨(22)上并与其滑动连接，双作用气爪(24)设于2个分离器固定座(23)之间，并与2个分离器固定座(23)连接，2个分离器固定座(23)上均设有分离器连接杆(25)，2组分离辊(26)分别通过分离辊安装壳(28)固定在分离器固定座(23)上；2个分离辊安装壳(28)内均设有第二驱动电机(27)，分离辊(26)转轴的一端设有链轮(29)，链轮(29)通过链条(30)连接，第二驱动电机(27)与其中一个链轮(29)固定连接；所述分离辊(26)的断面形状为椭圆形。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的PCB板自动分拣机，其特征在于：废料剔除机构(6)包括直线传输装置(31)、底部图像采集装置(32)、顶部图像采集装置(33)、侧面图像采集装置(34)和第二传送带(35)，直线传输装置(31)设于2组分离辊(26)的正下方，直线传输装置(31)包括第三滑轨(36)、第一推拉气缸(37)、送料器(38)和“L”形轨道(39)，第三滑轨(36)的两端分别设有1个第一推拉气缸(37)，每个第一推拉气缸(37)上连接有一个送料器(38)，送料器(38)与第三滑轨(36)滑动连接，2个送料器(38)的顶部均设有1根“L”形轨道(39)，“L”形轨道(39)与第二传送带(35)相连接，底部图像采集装置(32)设于2根“L”形轨道(39)正下方的中间位置，顶部图像采集装置(33)设于第二传送带(35)与“L”形轨道(39)的连接处，位于第二传送带(35)的上方；侧面图像采集装置(34)设于第二传送带(35)的一侧；第二传送带(35)的侧壁上还设有第二推拉气缸(62)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的PCB板自动分拣机，其特征在于：所述底部图像采集装置(32)由第一照相机(40)和四面可调光源(41)组成；顶部图像采集装置(33)由罩体(42)、第二照相机(43)和碗光源(44)组成；侧面图像采集装置(34)由调节支架(45)、第三照相机(46)和平面光源(47)组成，调节支架(45)和平面光源(47)分别固定在第二传送带(35)的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的PCB板自动分拣机，其特征在于：转盘剔除机构(7)包括方形机架(48)、转盘(49)、第三驱动电机(50)和气爪(51)，转盘(49)设于方形机架(48)上，第三驱动电机(50)设于转盘(49)的正下方，用于驱动转盘(49)，转盘(49)上设有等间布置的凹槽(52)，每个凹槽(52)的位置均设有一个气爪(51)。