[发明专利]学习路径控制

权利要求书

1.一种由操作人员控制自动机械的方法，包括：

运行用户程序，以使所述自动机械沿着第一连续的编程路径移动，以生成表示实际工具中心点位置的第一踪迹；

计算在所述第一连续的编程路径与所述第一踪迹之间的路径偏差；

通过所计算的路径偏差的量，调整所述用户程序，以产生补偿的用户程序；

在存储器装置内储存所述表示实际工具中心点位置的第一踪迹；

运行所述补偿的用户程序，以使所述自动机械沿着第二连续的编程路径移动，以生成表示实际工具中心点位置的第二踪迹；并且

显示所述第一踪迹和所述第二踪迹；

其中，所述操作人员从教导器学习程序的先前迭代期间创建的所述第一踪迹和所述第二踪迹中的一个选择期望的连续路径，而不必重新执行教导器学习程序的任一先前迭代。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，操作人员从包括所述第一踪迹和第二踪迹的多个踪迹中选择期望的连续路径。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

允许所述操作人员使得以下步骤重复进行直到操作人员选择可接受的期望的连续路径：

通过所计算的路径偏差的量，调整所述用户程序，以产生补偿的用户程序；并且

运行所述补偿的用户程序，以使所述自动机械沿着第二连续的编程路径移动，以生成表示实际工具中心点位置的第二踪迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一连续的编程路径是标准的几何形状。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一连续的编程路径由CAD数据限定。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一踪迹和所述第二踪迹中的至少一个包括期望的连续路径的显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户程序的调整步骤自动调整处理速度、容差以及方位中的一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中操作人员基于所述第一踪迹和所述第二踪迹之一的外观从所述第一踪迹和所述第二踪迹之一中选择期望的连续路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其中用户程序包括切割操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述切割操作被配置为切割受切割操作影响的材料，所述切割操作导致所述材料的移动、所述材料的收缩、和所述材料的拉伸中的一个。

11.一种由操作人员控制自动机械的方法，包括以下步骤：

通过自动机械控制器执行学习路径控制程序而沿着第一连续的编程路径移动自动机械，所述自动机械移动而不在工件上进行操作；

记录所述自动机械沿着所述第一连续的编程路径的实际运动；

反复调整所述第一连续的编程路径，以产生一个或多个修改的连续编程路径；

通过所述自动机械控制器执行所述学习路径控制程序而沿着所述一个或多个修改的连续编程路径移动所述自动机械，所述自动机械移动而不在所述工件上进行操作；

记录所述自动机械沿着所述一个或多个修改的连续编程路径的实际运动；

显示所记录的所述自动机械沿着所述第一连续的编程路径以及所述一个或多个修改的连续编程路径的实际运动的多个踪迹；

允许所述操作人员选择教导器学习程序的先前迭代期间创建的所述第一连续的编程路径以及所述一个或多个修改的连续编程路径的所述多个踪迹中的一个，作为期望的连续路径，而不必重新执行教导器学习程序的任一先前迭代；以及

通过所述自动机械控制器沿着所述期望的连续路径移动所述自动机械，所述自动机械在所述工件上进行操作的同时移动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一连续的编程路径是标准的几何形状。