[发明专利]装拆接地线多关节机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力领域，具体涉及高压输电线路装拆接地线的设备，具体为装拆接地线多关节机器人。

背景技术

在500KV变电站及以下高压输电线路安装作业中，进行高空挂拆接地线是比较危险的环节。装拆接地线作业中，装拆接地需在20米左右的高空进行，生命风险非常大。其一采用机械升降机升降的时候由于变电站场地的限制，升降时必须小心谨慎，否则将会极大的增加误撞周围的高压线路的风险；其二虽然线路处于停电状态，开路的线路相当于一个较大充电电容，存在自放电的可能。正是装拆接地操作危险性较大的操作，往往挂拆一回线路的接地线，需有多人协助操作，至少需要一个小时以上检修的线路需要停电时间较长，造成较大的经济损失。

发明内容

本发明针对高空装拆接地工作生命风险非常大和可能造成较大的经济损失的问题，提供一种装拆接地线多关节机器人，解决现有人工或设备进行装拆接地耗时长，操作风险大的缺陷。

本发明的设计方案如下：装拆接地线多关节机器人，包括机器人平台和其平台控制系统。机器人平台包括移动平台，升降平台，控制柜，多关节手臂，挂线夹具，移动平台上安装升降平台，升降平台顶部设置一水平支撑台，支撑台上固定控制柜，控制柜的顶部通过轴承连接多关节手臂，多关节手臂的末端关节臂连接挂线夹具；所述的多关节手臂由多个关节臂串联，关节臂之间采用轴承连接，每个关节臂轴连接一个驱动电动机；所述的平台控制系统设置在控制柜内，包括处理器模块和与处理器模块连接的图像采集器，位置传感器，WIFI通信模块，电机控制模块，所述的电机控制模块通过电路连接驱动电动机，并控制其运行。

所述的位置传感器安装在挂线夹具上，通过线路与平台控制系统的处理器模块连接，并发送位置信号给处理器模块。位置传感器采集挂线夹具的位置坐标信号。

所述的图像采集器设置在控制柜面板上，通过线路与平台控制系统的处理器模块连接，采集图像信号，并转换为处理器模块可识别的数字信号，并发送给处理器模块。

所述的WIFI通信模块连接有外置天线，外置天线安装在控制柜面板上。

所述的升降平台采用液压控制升降。

所述的移动平台底部设置有可移动的滚轮。

装拆接地线多关节机器人，其机器人平台由液压系统控制升降，底部通过滚轮进行移动。在升降过程中，图像采集器采集平台四周的图像信号，识别是否存在输电线路或其他障碍物阻挡，避免擦挂到其他输电线路。平台控制系统位置传感器采集挂线夹具的位置坐标信号，以提供精确的位置信息。处理器模块，根据位置信息，发送控制信号到电机控制模块，由电机控制模块驱动电机，驱动多关节手臂伸展到相应位置，进行挂拆接地线操作。平台控制系统配备WIFI通信模块，可向WIFI终端设备，发送图像、位置信息。外部手持终端，通过图像、位置信号，发送控制信号，对平台控制系统进行远距离遥控操作，避免人工接触高压线路。

装拆接地线多关节机器人，具有可视化、远距离操作功能，针对高压变电站挂拆接地线工作，彻底改变传统人工装拆高压线路接地线的危险性，将传统人工挂拆接地线需要几个小时变成几分钟，大大缩短停电检修时间，提升了工作效率，降低停电造成的经济损失。不仅简化了作业流程，并且保证了安全。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为挂线夹具结构示意图；

图3为平台控制系统结构示意图。

附图标记说明：移动平台1，液压升降平台2，控制柜3，多关节手臂4，挂线夹具5，处理器模块6，图像采集器8，位置传感器7，WIFI模块9，视觉处理器10，电机控制模块11，滚轮12，电动机13，关节臂14。

具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本发明作进一步说明。此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1所示，装拆接地线多关节机器人，底部为带滚轮12的移动平台1，移动平台1上安装由液压控制的液压升降平台2。液压升降平台2上固定控制柜3，控制柜3通过轴承连接多关节手臂4。多关节手臂4的末端连接挂线夹具5。多关节手臂4由若干个关节臂14串联而成，关节臂之间通过轴承连接，每个关节臂的转动轴连接一个电动机13。