[发明专利]动作辅助装置

权利要求书

1.一种动作辅助装置，其特征在于，具备：

第一矫正部，其配装在利用者的腿部；

第二矫正部，其配装在所述利用者的上身；

第一支架，其与所述第一矫正部连接；

第二支架，其与所述第二矫正部连接；

致动器，其通过将驱动力传递给所述第一支架或所述第二支架，而经由所述第一矫正部以及所述第二矫正部使力作用于所述利用者；

姿态推测传感器，其检测所述上身相对于铅垂平面的姿态角度，所述铅垂平面以所述利用者的前后方向为垂线方向；

控制部，其控制所述致动器的驱动，使得将所述姿态角度相对于基准姿态角度的偏差变小的力作用于所述利用者；

触发传感器，其检测触发事件的发生；和

校准开关，其向所述控制部发送信号，

所述控制部将在接收到来自所述校准开关的信号并在开始校准后所述触发传感器检测到触发事件发生时所述姿态推测传感器检测到的姿态角度、或者接收到来自所述校准开关的信号时的由所述姿态推测传感器检测到的姿态角度设定为所述基准姿态角度。

2.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述触发传感器是检测力的大小的力传感器，该力是为了控制所述上身相对于铅垂平面的倾动而通过所述致动器作用于所述利用者的力，所述铅垂平面以利用者的前后方向为垂线方向，

所述控制部驱动所述致动器，使得针对处于基本姿态的所述利用者使所述第二矫正部与所述利用者之间的空隙减少，且所述控制部在所述力传感器检测到的力成为规定的值或规定范围内的值时，将所述姿态推测传感器检测到的所述姿态角度设定为所述基准姿态角度。

3.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述触发传感器是供所述利用者在任意时机输入信号的设定开关，

所述控制部将从所述设定开关检测到信号时由所述姿态推测传感器检测到的所述姿态角度设定为所述基准姿态角度。

4.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述第二矫正部在所述利用者侧具有与所述利用者抵接的抵接部件，

所述抵接部件的固定位置能够相对于所述第二支架在上下方向上移动。

5.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述第二矫正部在所述利用者侧具有与所述利用者抵接的抵接部件，

所述抵接部件形成从所述利用者的侧面看时带圆弧的形状。

6.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

在所述第二矫正部与所述利用者的抵接部分上设置有抵接部件，

所述抵接部件能够以与所述利用者的左右方向平行的轴线为中心相对于所述第二矫正部进行转动。

7.根据权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，

所述第二矫正部在所述利用者的前方侧具有与所述利用者抵接的抵接部件，

所述抵接部件的左右方向上的大小能够覆盖下述范围：从所述利用者的右侧第六肋骨与第六肋软骨的接合部到左侧第六肋骨与第六肋软骨的接合部之间的范围，以及从所述利用者的右侧第七肋骨与第七肋软骨的接合部到左侧第七肋骨与第七肋软骨的接合部之间的范围；并且，所述抵接部件的上下方向上的大小能够覆盖下述范围：从所述利用者的右侧第六肋骨与第六肋软骨的接合部到右侧第七肋骨与第七肋软骨的接合部之间的范围，以及从所述利用者的左侧第六肋骨与第六肋软骨的接合部到左侧第七肋骨与第七肋软骨的接合部之间的范围。