[发明专利]一种往复式高空玻璃清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及高空玻璃清洗技术领域，具体涉及一种往复式高空玻璃清洗机器人。

背景技术

随着城市化进程的不断加快，高楼大厦也逐渐由城市中心向周边普及，逐步的提高了人们的生活水平。高楼大厦对于玻璃的使用较多，尤其是高空玻璃，使高楼大厦显得更加大气磅礴，外观优美。但随之而来的是高空玻璃的清洗问题，目前均是通过人工对高空玻璃进行清洗，即通过吊挂的方式，清洗工人由顶层向底层逐层的清洗，这种方式清洗效率较低，且危险性较高，尤其是大风天气，使得清洗工人悬吊不稳，极易引发安全事故，清洗工人的生命安全得不到保障。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的不足，本发明提出一种结构设计合理的、自动化程度高的、操控方便的，能替代人工清洗高空玻璃并极大提高清洗效率的装置，即一种往复式高空玻璃清洗机器人。

一种往复式高空玻璃清洗机器人，包括控制柜、气泵、水泵、悬吊升降设备和往复式清洗机构，所述控制柜安装在悬吊升降设备上，所述控制柜上连接有控制线，所述往复式清洗机构吊挂在悬吊升降设备的下方。本发明利用控制柜控制悬吊升降设备，从而实现往复式清洗机构上下移动，并利用往复式清洗机构实现对高空玻璃的清洗，即在高空玻璃局部区域清洗完毕后，可将往复式清洗机构吊送至下一个工作位置，这样即可取代传统的人工清洗，以避免对工人造成损害。

所述悬吊升降设备包括减速机、卷筒、悬吊架、吊绳、下转向轮和上转向轮，所述减速机与控制柜相连，所述卷筒架设在悬吊架的后侧，所述减速机与卷筒相连，所述下转向轮沿着悬吊架的中部下方的轴线方向上均匀分布，所述上转向轮沿着悬吊架的前侧上方的轴线方向均匀分布，所述卷筒的中部对称设有两个中隔板；所述吊绳的数量为两根，两根吊绳的后端分别卷绕在卷筒的两个中隔板之外的区域，两根吊绳的中部分别对应穿过下转向轮、上转向轮，两根吊绳的前端分别固定在往复式清洗机构上。本发明的悬吊升降设备，用于实现对往复式清洗机构的提升，即利用控制柜控制减速机工作，从而使吊绳在下转向轮、上转向轮、悬吊架的变向导向的作用下，带动往复式清洗机构上移、下移。

所述气泵上安装有负压回路管和供气管，所述负压回路管和供气管均与往复式清洗机构相连；

所述水泵上安装有水管，所述水管与往复式清洗机构相连；

所述负压回路管、供气管、水管、控制线合并成总输送管后的后部卷绕在卷筒的两个中隔板之间的区域内，所述总输送管的中部分别穿过下转向轮、上转向轮后与往复式清洗机构相连。这样设计的好处是：一方面实现了负压回路管、供气管、水管、控制线随着往复式清洗机构同步的升降运动，以确保负压回路管、供气管、水管、控制线的供给，另一方面能够避免出现绞线现象。

所述往复式清洗机构包括上横梁、下横梁、竖横梁、伸缩式吸附装置、横向移动清洗机构、纵向移动机构，所述两根吊绳前端对应安装在上横梁上以构成两个支点的悬吊，所述上横梁、下横梁、竖横梁相互拼接构成矩形框架结构，所述伸缩式吸附装置对应安装在矩形框架结构的四个拐角处，纵向移动机构安装在竖横梁上，所述横向移动清洗机构与纵向移动机构垂直连接。本发明可通过纵向移动机构带动横向移动清洗机构上下运动，从而改变了洗刷的位置。利用伸缩式吸附装置能够实现对整体的定位，以确保清洗处理的顺利进行。

所述伸缩式吸附装置包括轮座、橡胶轮、伸缩电机、齿轮箱、齿条轴和负压吸盘，所述轮座分别对应固定在矩形框架结构的四个拐角处，所述橡胶轮固定在轮座的后方，所述齿轮箱安装在轮座上，所述伸缩电机与齿轮箱相连，所述齿条轴与齿轮箱相啮合，所述齿条轴的轴线方向垂直于矩形框架结构所在平面，所述负压吸盘固定在齿条轴的后端，所述负压吸盘对应与总输送管中的负压回路管相连通，所述伸缩电机与总输送管中的控制线相连。橡胶轮用以防止本发明撞击在高空玻璃上，起到了良好的保护作用；当需要对本发明进行定位时，启动伸缩电机驱动齿轮箱工作，进而利用齿条轴与齿轮箱的啮合作用使齿条轴运动，直至负压吸盘抵触在高空玻璃表面后，伸缩电机制动，此时，负压吸盘开始形成负压，从而牢牢的吸附在高空玻璃上。

所述纵向移动机构包括纵移电机、传动轴和纵移装置，所述纵移装置的数量为两个，两个纵移装置分别对应安装在竖横梁上，两个纵移装置的下方通过传动轴相连，所述纵移电机固定在竖横梁上，所述纵移电机与传动轴相连，所述纵移电机与总输送管中的控制线相连。利用纵移电机驱动传动轴转动，从而使两个纵移装置同步的工作。