[发明专利]一种带有全方位轮减震装置的全方位移动平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种全方位移动平台，尤其涉及了一种带有全方位轮减震装置的全方位移动平台。

背景技术

全方位是指在2D平面内，可以直接朝任意方向移动的一种驱动方式。全方位轮是一种在一个轮毂的外圆端面均匀分布若干辊轮的机构，其为实现全方位行走的基础。全方位轮具有耐磨、耐冲击、防静电等缺点。

随着全方位移动平台出现，对应平台的需求及要求也日益增多，其中首当其冲的就是减小整个平台震动这一要求。然而受全方位轮在运行过程中震动大的限制，以及受全方位轮的外形结构限制，如何做到减小整车震动成为目前所有解决的技术难题。

发明内容

本发明针对现有技术中的全方位移动平台容易出现在行走过程中出现的整车震动较大的问题，提供了一种带有全方位轮减震装置的全方位移动平台。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种带有全方位轮减震装置的全方位移动平台，包括车架，车架上安装有电机座，电机座上固定有电机，电机的输出轴上固定有用于安装全方位轮的轮辋，电机座与车架之间固定有减震器和挡柱，挡柱垂直布置且挡柱上套有压簧。当电机转动时带动全方位轮转动，全方位轮的辊轮与辊轮之间轮流与地面接触时产生震动，该震动力经电机座传递给减震器和压簧，减震器与压簧将震动力消散，而不会让整车产生震动，从而实现整车平稳运行，提高整车行驶可靠性。

作为优选，车架上设有分别用于固定挡柱和减震器的第一固定座和第二固定座，第一固定座和第二固定座上均设有轴线竖直的安装孔，挡柱一端固定在电机座上，另一端穿过第一固定座上的安装孔，并通过紧固螺母紧固；减震器一端通过减震座固定在电机座上，另一端穿过第二固定座上的安装孔，并通过紧固螺母紧固。减震器和带有压簧的挡柱安装在电机座与车架之间，从而可以将车轮处传来的震动力经电机座传递到减震器和压簧上，最终通过减震器和压簧来消散该震动力，实现整车的平稳运行。减震器与挡柱均垂直布置，从而可使得其对震动力的消散效果达到最佳。

作为优选，减震座为三块板构造成的U形形状，减震座固定在电机座上且U形开口朝向电机座，减震器端部穿过减震座且通过紧固螺母紧固在减震座上。减震器通过减震座安装在电机座上，一方面可进一步提高减震器的减震效果，另一方面该减震座本身也能起到一定的减震作用。

作为优选，电机座两侧固定有定位滚轮，定位滚轮的轴线垂直于所述电机的输出轴轴线；车架两侧设有开口相对的槽钢，定位滚轮沿槽钢上下滑动。2个定位滚轮安装在电机座上，通过槽钢导向，使全方位轮只能上下滚动，保证整车在形式过程中的稳定性。

作为优选，所述电机的输出轴上设有轴承，轮辋包括固定在电机座上的第一部分，套在轴承外的第二部分和安装全方位轮的第三部分；第三部分上设有端部带外螺纹的圆套筒，圆套筒穿过轴承并通过圆螺母固定在所述电机的输出轴上。轮辋分为三部分，其第一部分用于固定安装在电机座上，第二部分套在轴承上，对轴承起到一定保护作用，第三部分固定在电机的电机轴上且用于安装全方位轮，通过第三部分来带动全方位轮的转动。

作为优选，全方位轮与轮辋、轮辋的第一部分与第二部分均通过紧固螺栓紧固。用过螺栓紧固，在保证紧固强度的前提下，实现全方位轮与轮辋、轮辋的第一部分与第二部分之间的可拆式连接，方便后续的维护和维修。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

本发明通过在电机座和车架之间设置减震器和带压簧的挡柱，将全方位轮的辊轮与辊轮之间轮流与地面接触时产生的震动力经电机座传递给减震器和压簧，通过减震器与压簧将震动力消散，使整车不会产生震动，从而使整车平稳运行，提高整车行驶可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例1的结构示意图；

图2是本发明实施例1的内部结构示意图。

附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1—车架、2—电机座、3—电机、4—轮辋、5—减震器、6—挡柱、7—压簧、8—减震座、9—全方位轮、10—紧固螺栓、11—第一固定座、12—第二固定座、13—安装孔、14—紧固螺母、15—槽钢、21—定位滚轮、31—输出轴、32—轴承、33—圆螺母、41—第一部分、42—第二部分、43—第三部分、431—圆套筒。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1