[发明专利]一种输电线路巡检无人机的控制方法及无人机

权利要求书

1.一种输电线路巡检无人机的控制方法，包括以下步骤：

获取包含有输电塔的输电线路巡视图像,输电线路巡视图像中包含至少两个输电塔；

识别输电线路巡视图像中相邻的输电塔A和输电塔B；

计算相邻的输电塔A的图像高度和输电塔B的图像高度以及输电塔A与输电塔B的图像间距、相邻的输电塔A和输电塔B分别距无人机的距离和以及相邻的输电塔A和输电塔B相对于成像中心的夹角，无人机到输电线路平面的安全距离为：

；

根据安全距离，调整无人机的飞行位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述获取包含有输电塔的输电线路巡视图像，具体为：实时获取包含有输电塔的输电线路巡视图像；还包括：

基于对 无人机飞行位置的位置偏差进行实时PID控制；

其中，,为无人机到输电线路平面的垂直距离x形成的时间变量，为安全距离的预设值。

3.一种无人机，用于巡检输电线路，其包括摄像模块、处理模块和驱动模块，其特征在于：

摄像模块，用于拍摄包含有输电塔的输电线路巡视图像并将拍摄到的输电线路巡视图像发送至处理模块，输电线路巡视图像中包含至少两个输电塔；

处理模块，用于识别输电线路巡视图像中相邻的输电塔A和输电塔B，计算相邻的输电塔A的图像高度和输电塔B的图像高度以及输电塔A与输电塔B的图像间距、相邻的输电塔A和输电塔B分别距无人机的距离和以及相邻的输电塔A和输电塔B相对于成像中心的夹角，无人机到输电线路平面的安全距离为：；基于所述安全距离向驱动模块发送控制信号；

驱动模块，用于根据所述控制信号调整无人机的飞行位置。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于：

摄像模块用于实时获取包含有输电塔的输电线路巡视图像；

处理模块还用于基于PID控制向驱动模块发送调整信号；其中，,为无人机到输电线路平面的垂直距离x形成的时间变量，为安全距离的预设值；

驱动模块还用于根据所述调整信号，实时控制无人机飞行位置的位置偏差。