[发明专利]用于建筑墙板成型系统的抓网机器人及其控制方法

权利要求书

1.用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，包括底座，底座的侧面设有第一支座，第一支座上部安装有旋转气缸，旋转气缸的上部连接有旋转轴，旋转轴上固定有架体，架体的外侧设有第二支座，第二支座上部设有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的活塞杆通过第一连接件与竖直设置的第二伸缩气缸的缸底连接，第二伸缩气缸的活塞杆通过第二连接件与水平设置的托架连接，在所述托架上对称设置有至少两个双向气缸，双向气缸的下部设置有通过双向气缸带动张开或闭合的剪刀手。

2.根据权利要求1所述的用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，所述旋转轴外套设有套筒，在所述底座的侧面还设有支撑板，所述支撑板的端面具有与所述套筒外圆曲率相同的曲面，所述支撑板的端面与所述套筒的外圆相抵。

3.根据权利要求1所述的用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，还包括设置在第二支座底部的直线轴承，直线轴承端部与第一伸缩气缸的活塞杆固定。

4.根据权利要求1所述的用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，还包括导向装置，所述的导向装置包括固定在第二伸缩气缸缸头的第一连接盘和固定在所述托架上的第二连接盘，在第一连接盘上设有导向孔，导向孔内穿设有导向杆，导向杆的下端固定在所述第二连接盘上。

5.根据权利要求1所述的用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，所述托架的中部设有“十”字加强筋。

6.根据权利要求1所述的用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，还包括设置在托架上的安装板，安装板上开有竖直的条形孔，双向气缸通过螺纹连接在条形孔的螺钉安装在安装板上。

7.根据权利要求1所述的用于建筑墙板成型系统的抓网机器人，其特征在于，所述剪刀手的端部与所述双向气缸的活塞杆软连接。

8.如权利要求1-7中任一项所述的建筑墙板成型系统的抓网机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

第1步，接到取件开始触发信号后，检测旋转气缸原位传感器，判断旋转气缸是否处于“原位”状态，如果当前旋转气缸不处于原位，则等待旋转气缸回到原位，如果已经处于原位，则进入第2步；

第2步，检测第一伸缩气缸原位传感器，判断第一伸缩气缸是否处于“原位”状态，如果不在原位则等待伸缩气缸回到原位状态，如果处于原位，则打开电磁阀，第一伸缩气缸向前伸出，当第一伸缩气缸伸出到位时，进入第3步；

第3步，检测第二伸缩气缸原位传感器，判断第二伸缩气缸是否处于“原位”状态，如果不在原位状态，则等待第二伸缩气缸回到原位，如果处于原位则打开电磁阀，第二伸缩气缸向下伸出，当气缸伸出到位时，剪刀手伸入到网状材料的网孔内，进入第4步；

第4步，检测双向气缸原位传感器，判断双向气缸是否处于“原位”状态，如果不在原位则等待双向气缸回到原位，如果处于原位则打开电磁阀，双向气缸活塞杆向两边伸出，将剪刀手张开，抓取网状材料，进入第5步；

第5步，关闭第二伸缩气缸电磁阀，第二伸缩气缸向上收缩，当第二伸缩气缸收缩到原位时，进入第6步；

第6步，关闭第一伸缩气缸电磁阀，第一伸缩气缸向回收缩，当第一气缸伸出收缩到原位时，进入第7步；

第7步，取件完毕，等待送件信号触发；

第8步，接到送件开始触发信号后，检测取件完成寄存器状态，如果取件未完成，则等待取件完成，如果已经完成取件，则进入第9步；

第9步， 检测旋转气缸原位传感器，判断旋转气缸是否处于“原位”状态，如果当前旋转气缸不处于原位，等待旋转气缸回到原位，如果已经处于原位，则打开电磁阀，使旋转气缸旋转，到位后进入第10步；

第10步，检测第一伸缩气缸原位传感器，判断第一伸缩气缸是否处于“原位”状态，如果不在原位则等待第一伸缩气缸回到原位状态，如果处于原位，则打开电磁阀，第一伸缩气缸向前伸出，当第一伸缩气缸伸出到位时，进入第11步；

第11步，检测第二伸缩气缸原位传感器，判断伸缩气缸是否处于“原位”状态，如果不在原位状态，则等待第二伸缩气缸回到原位，如果处于原位则打开电磁阀，第二伸缩气缸向下伸出，当伸出到位时，进入第12步；

第12步，检测双向气缸原位传感器，判断双向气缸是否处于“原位”状态，如果不在原位，则等待双向气缸回到原位，如果处于原位则关闭电磁阀，双向气缸活塞向中间加紧，将剪刀手合拢，松开网状材料，进入第13步；

第13步，关闭第二伸缩气缸电磁阀，第二伸缩气缸向上收缩，当收缩到原位时，进入第14步；

第14步，关闭第一伸缩气缸电磁阀，第一伸缩气缸向上收缩，当收缩到原位时，进入第15步；

第15步，送件完毕，等待取件件触发信号。