[发明专利]前方车辆测距方法及装置

说明书

本发明公开了一种前方车辆测距方法及装置，属于汽车主动安全领域。所述方法包括：根据预设的车辆数学模型和本车前方物体的图像对所述前方物体进行识别，所述车辆数学模型用于表征车辆的属性特征；当所述前方物体为目标车辆时，从所述目标车辆的图像中提取所述目标车辆的阴影区域，所述阴影区域为所述图像中目标车辆受所述目标车辆周围环境的光线作用在地面上形成的阴影的区域；根据所述阴影区域确定所述目标车辆的阴影的下边界线；根据所述阴影的下边界线确定所述本车与所述目标车辆的间距。本发明解决了前方车辆测距时测量精度较低的问题，实现了提高测量的精度的效果，用于测量本车与前方车辆的距离。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种前方车辆测距方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经快速进入普通家庭。由于道路上行驶的车辆越来越多，因此需要保证本车与前车之间的距离保持在安全范围内。作为汽车安全辅助系统的关键技术之一，前方车辆测距方法得到了广泛的关注。

相关技术中，前方车辆测距方法主要分为超声波测距、激光测距、红外线测距和机器视觉测距四大类。其中，机器视觉测距因其成本低，系统结构简单的特点被广泛使用。机器视觉测距方法主要是通过对摄像头采集的图像进行分析，定位车辆在图像中的位置，经过测距模型计算出本车与前方车辆之间的实际距离。机器视觉测距是基于车道线消失点完成前方车辆测距。

但是基于车道线消失点的机器视觉测距方法需要保证车道线清晰，同时该方法采集到的图像稳定性较低，无法准确识别上下跳动幅度较大的车辆下边缘，因而也无法较为准确地计算出本车与前方车辆之间的实际距离，因此，测量的精度较低。

发明内容

为了解决前方车辆测距时测量精度较低的问题，本发明提供了一种前方车辆测距方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种前方车辆测距方法，所述方法包括：

根据预设的车辆数学模型和本车前方物体的图像对所述前方物体进行识别，所述车辆数学模型用于表征车辆的属性特征；

当所述前方物体为目标车辆时，从所述目标车辆的图像中提取所述目标车辆的阴影区域，所述阴影区域为所述图像中目标车辆受所述目标车辆周围环境的光线作用在地面上形成的阴影的区域；

根据所述阴影区域确定所述目标车辆的阴影的下边界线；

根据所述阴影的下边界线确定所述本车与所述目标车辆的间距。

可选的，所述根据所述阴影区域确定所述目标车辆的阴影的下边界线，包括：

对所述阴影区域对应的图像进行灰度处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行图像二值化处理，得到二值图像，所述二值图像中的像素灰度值为0或者255；

根据所述二值图像将至少包含所述像素灰度值为255的连续行的区域确定为候选区域；

根据所述候选区域确定所述目标车辆的阴影的下边界线。

可选的，所述根据所述候选区域确定所述目标车辆的阴影的下边界线，包括：

从所述候选区域的最低行开始，确定所述候选区域中的第一边界线，所述第一边界线所在行的像素灰度值等于255的像素个数大于所述第一边界线所在行的宽度的一半，且所述邻接行的像素灰度值等于255的像素个数大于所述邻接行的宽度的一半，所述邻接行为所述第一边界线所在行的上一行；

将所述第一边界线作为所述目标车辆的阴影的下边界线。

可选的，所述根据所述阴影的下边界线确定所述本车与所述目标车辆的间距，包括：