[发明专利]一种无人飞行器的定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的定位方法及装置。

背景技术

如今，由于各行各业的需求，无人飞行器的运用越来越广泛，随着不断的发展，出现了更多航飞速度更快、飞行高度更高、更加操作灵活、体积更小的无人飞行器。而随着飞行速度及飞行高度的不断增加，加上飞行器本体越来越小，对飞行器本身的性能要求也越来越高，具体的，飞行器飞行速度及高度的提升，将导致飞行器根据操控要求实现悬停的难度提高；小型飞行器在室内或空间较为隐蔽的地方飞行时由于无法实现卫星定位或卫星定位精度差，而无法实现定点悬停的问题，上述问题将导致无人飞行器存在一定的安全隐患，同时对操控者而言，也无法体验到良好的飞行操控效果。

为了更好的适应飞行器的快速发展，技术人员不断的研发解决方法，如专利申请号201310307007.3，名称为《微小型飞行器地面测试姿态记录仪》的发明申请，提供一种飞行器地面试验姿态记录仪，结合多种传感器获得飞行器的原始飞行姿态数据，利用均值滤波方法处理后根据自定义数据格式对飞行姿态数据进行分割和打包，以整数形式发送到上位机进行处理，解算后实现对飞行姿态数据融合，实现快速、实时对飞行姿态的更新，更好的掌握飞行器的飞行姿态。但是，上述方案虽然提供了一种实时更新飞行器飞行姿态信息，但还是无法解决飞行器精确定位的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人飞行器的定位方法及装置，实现对无人飞行器的精确定位。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人飞行器的定位方法，包括：

通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；

解析所述视频流图像信息，得到特征点信息；

获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；

根据所述高度信息、姿态信息和特征点信息，分析得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离，所述漂移方向和漂移距离融合成视频流定位信息；

获取无人飞行器的卫星定位信息；

将所述视频流定位信息和卫星定位信息融合处理，获得最终定位信息。

一种无人飞行器的定位装置，包括：摄像头、解析模块、第一获取模块、分析模块、第二获取模块和融合处理模块；

所述摄像头，用于通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；

所述解析模块，用于解析所述视频流图像信息，得到特征点信息；

所述第一获取模块，用于获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；

所述分析模块，用于根据所述高度信息、姿态信息和特征点信息，分析得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离，所述漂移方向和漂移距离融合成视频流定位信息；

所述第二获取模块，用于获取无人飞行器的卫星定位信息；

所述融合处理模块，用于将所述视频流定位信息和卫星定位信息融合处理，获得最终定位信息。

本发明的有益效果在于：通过无人飞行器上的摄像头获取视频流图像信息，根据解析视频图像信息得到特征点信息以及高度信息和姿态信息，得到飞行器的漂移方向和漂移距离，融合成视频流定位信息，再通过获取卫星定位信号，将卫星定位信号和视频流定位信号进行融合处理后，得到精度的定位信息；本发明提供的定位方法及装置，不仅使无人飞行器克服了民用卫星定位信号精度不足的问题，还使无人飞行器无论是在卫星定位信号差的楼宇、还是在没有卫星定位信号的室内、还是在光线不足的室外，均可以达到优良的定位效果，扩展了无人飞行器的使用范围，提高了操控者的使用体验。

附图说明

图1为本发明具体实施方式的一种无人飞行器的定位方法的步骤流程图；

图2为本发明具体实施方式的一种无人飞行器的定位装置的结构示意图；

标号说明：

10、摄像头；20、解析模块；30、第一获取模块；40、分析模块；50、第二获取模块；60、融合处理模块。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于：通过无人飞行器上摄像头获取的特征点信息，以及获取高度信息和姿态信息，再结合卫星定位信息获得精确的定位信息。

本发明涉及的技术术语解释：

请参照图1，本发明具体实施方式提供的一种无人飞行器的定位方法，包括：

通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；

解析所述视频流图像信息，得到特征点信息；

获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；