[发明专利]一种二平行自由度并联机械手

权利要求书

1.一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座(1)和移动连接座(2)，还包括第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)和第二机械传动组(6)；第一机械驱动组(3)的一端连接在固定座(1)上，第一机械驱动组(3)的另一端与第一机械传动组(5)连接，第一机械传动组(5)的另一端连接到移动连接座(2)上；第二机械驱动组(4)的一端连接在固定座(1)上，第二机械驱动组(4)的另一端与第二机械传动组(6)连接，第二机械传动组(6)的另一端连接到移动连接座(2)上；所述第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)、第二机械传动组(6)共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组(3)和第二机械驱动组(4)驱动并共同控制工作架运动。

2.根据权利要求1所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第一机械驱动组(3)包括有固定安装在固定座(1)的第一驱动马达(31)和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达(32)，第一驱动马达(31)和第二驱动马达(32)的输出轴上分别连接有第一驱动臂(33)和与第一驱动臂(33)相互平等的第二驱动臂(34)；所述第一机械传动组(5)包括有第一传动臂(51)和与第一传动臂相互平等的第二传动臂(52)；所述第一传动臂(51)、第二传动臂(52)与第一驱动臂(33)、第二驱动臂(34)共同铰接在左过渡横杆(7)上，所述所述第一传动臂(51)、第二传动臂(52)的另一端分别铰接到移动连接座(2)上。

3.根据权利要求1或2所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二机械驱动组(4)包括有固定安装在固定座(1)的第三驱动马达(41)和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达(42)，第三驱动马达(41)和第四驱动马达(42)的输出轴上分别连接有第三驱动臂(43)和与第三驱动臂(43)相互平等的第四驱动臂(44)；所述第二机械传动组(6)包括有第三传动臂(61)和与第三传动臂相互平等的第四传动臂(62)；所述第三传动臂(61)、第四传动臂(62)与第三驱动臂(43)、第四驱动臂(44)共同铰接在右过渡横杆(8)上，所述所述第三传动臂(61)、第四传动臂(62)的另一端分别铰接到移动连接座(2)上。

4.根据权利要求3所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于在第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)和第二机械传动组(6)的中部分别设有第一辅助固定装置(9)和第二辅助固定装置(10)，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。

5.根据权利要求4所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述的第一辅助固定装置(9)包括有铰接在左过渡横杆(7)中部的第一支承接臂(91)，在第一支承接臂(91)的两端分别铰接有第一辅助臂(92)和第二辅助臂(93)，所述第一辅助臂(92)的另一端铰接在固定座(1)上，第二辅助臂(93)的另一端铰接在移动连接座(2)上；所述第一辅助臂(92)分别与第一驱动臂(33)、第二驱动臂(34)平行；第二辅助臂(93)分别与第一传动臂(51)、第二传动臂(52)平行。

6.根据权利要求4所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二辅助固定装置(10)包括有铰接在右过渡横杆(8)中部的第二支承接臂(101)，在第二支承接臂(101)的两端分别铰接有第三辅助臂(102)和第四辅助臂(103)，所述第三辅助臂(102)的另一端铰接在固定座(1)上，第四辅助臂(103)的另一端铰接在移动连接座(2)上；所述第三辅助臂(102)分别与第三驱动臂(43)、第四驱动臂(44)平行；第四辅助臂(103)分别与第三传动臂(61)、第四传动臂(62)平行。