[发明专利]一种卫星测量值多路径误差检测装置及其算法

权利要求书

1.一种卫星测量值多路径误差检测算法，其特征在于，所述算法包括以下步骤：

步骤1：对里程计本身输出的脉冲进行中断处理，通过计算拟合得到两个GNSS定位解算时刻间的接收机移动距离；

步骤2：解算当前时刻的卫星伪距测量值，并使用卫星测量值计算当前卫星伪距的测量误差；

步骤3：利用里程计得到的接收机行驶距离，结合接收机和卫星的历史运动状态，计算得到接收机与卫星距离误差的预测值；

步骤4：计算所得到的两个误差之间的差距，判断测量值是否存在多路径误差；具体步骤为：如果伪距误差测量值与距离误差的预测值之间的差距超过一定阈值，则提示该卫星信号多路径误差较大，不允许其参与定位；如果伪距误差测量值与距离误差的预测值之间的差距小于一定阈值，则提示该卫星测量值精度满足要求，允许其参与定位。

2.根据权利要求1所述的一种卫星测量值多路径误差检测算法，其特征在于，所述步骤3中所述的计算接收机与卫星距离误差的预测值算法，主要包括计算卫星在定位时间段内在接收机到卫星的观测向量方向上的位移d_s；计算接收机在定位时间段内在观测向量方向上的位移d_r；将两者相减得到接收机与卫星间距离的变化量d_R；拟合接收机与卫星间距离的变化率，并计算接收机与卫星间距离误差的预测值。

3.一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：置于汽车内的卫星信号接收机和里程计，所述卫星信号接收机和里程计之间有线连接。

4.根据权利要求3所述的一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征还在于，所述装置还包括：所述卫星信号接收机由依次连接的多模天线，射频信号处理模块，数字信号处理模块以及定位解算模块构成。

5.根据权利要求4所述的一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征在于：所述数字信号处理模块包含里程计脉冲中断处理模块。

6.根据权利要求4所述的一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征在于：所述定位解算模块包含测量值多路径误差检测模块。

7.根据权利要求4所述的一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征在于：

多模天线，负责接收来自卫星星座发出的射频信号，并将其传递给射频信号处理模块；

射频信号处理模块，将接收到的射频信号转换为数字中频信号，并送至数字信号处理模块；

数字信号处理模块，负责对中频信号进行捕获和跟踪，解调得到测量值和导航电文；

定位导航运算模块，负责对卫星测量值以及里程计输出的信息进行处理，并计算得到当前接收机的位置、速度和时间信息。

8.根据权利要求5所述的一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征在于：里程计脉冲中断处理模块，用于对里程计输出的时刻脉冲进行中断处理，与定位解算时刻进行对应得到两次定位解算时刻内的里程计整数采样时间段与非整数采样时间段。

9.根据权利要求6所述的一种卫星测量值多路径误差检测装置，其特征在于：测量值多路径误差检测模块，用于计算接收机与该卫星距离的预测误差和测量误差之间的差距，判断卫星测量值受多路径现象影响大小情况。