[发明专利]一种高健壮性和精度的三角形质心定位方法

权利要求书

1.一种高健壮性和精度的三角形质心定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)搜索用于定位的三个WiFi基站，得到三个基站的RSSI值；

(2)利用均值平滑法，平滑采集到的RSSI值；具体包括：首先将数据分成两部分：S_i<S_av；S_i≥S_av；其中，S₁表示小于所有数据均值S_av的那部分数据的均值，S₂表示大于所有数据均值S_av的那部分数据的均值；其次，通过来衡量S₁和S₂在接收到的信号强度中所占的比重，其中，X_D为预先设定一个标准差阈值；S_D为对同一距离下采集到的多个数据计算的标准差；在S_D>X_D时，S₁占较大比重，即信号较强部分的数据在定位结果中占较大比重，在S_D<X_D时则S₁占较小比重；最后，利用RSSI＝(1-a)*S₁+a*S₂计算出距离基站某一距离处的RSSI标准值；

(3)将平滑后的RSSI值带入拟合得到的多项式，得到环境因素补偿因子EF；

(4)将环境因素补偿因子EF代入距离计算公式：d＝10^((ABS(RSSI)+EF-A)/(10*n))，其中，A为1m时接收到的信号能量平均的绝对值，n为信号能量衰减系数；RSSI为均值平滑后的取值，得到定位点到三个基站的距离d₁，d₂和d₃；

(5)根据定位点到三个基站的距离d₁，d₂和d₃，利用基于Euclidean的质心算法完成定位。

2.根据权利要求1所述的高健壮性和精度的三角形质心定位方法，其特征在于，所述步骤(3)中拟合得到的多项式为：EF＝-0.0013*RSSI^2-0.1685*RSSI-8.4759。

3.根据权利要求1所述的高健壮性和精度的三角形质心定位方法，其特征在于，所述步骤(5)中根据定位点到三个基站的距离中的任意两个距离得到定位点的可能位置，然后根据定位点到第三个基站的距离，通过比较定位点到第三个基站的距离与两个定位点的可能位置到第三个基站的距离的差值的大小，把差值的绝对值较小的点作为定位点的近似位置，从而得到定位点的近似位置。

4.根据权利要求3所述的高健壮性和精度的三角形质心定位方法，其特征在于，所述步骤(5)中还包括改变三个基站的先后选择顺序，得到定位点的三个近似位置，最后把这三个近似位置组成的三角形质心作为定位点的估计位置。