[发明专利]一种机器人自动喷涂系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动喷涂系统的控制方法，包括以下步骤：

(1)获取待喷涂工件特征数据：利用视觉系统扫描固定式或移动式的待喷涂工件，得到待喷涂工件数据以获取喷涂物的容貌特征，数据实时显示并传输至集成计算机处理，所述集成计算机内集成有用于对扫描数据处理并生成机器人喷涂的最优路径的图像处理系统和模拟机器人进行喷涂加工的仿真系统；

(2)图像处理系统处理所获取数据：图像处理系统接收来自视觉系统数据后，模拟人类视觉和推理首先删除多余信息，然后提取出待喷涂工件的实体数据组成了待喷涂工件的几何图形，这些特征将被检测和发送至轨迹映射模块中，由自动轨迹生成器进行轨迹自动生成处理；

其特征在于：还包括：

(3)轨迹自动生成：由自动轨迹生成器生成机器人的喷涂程序，目标是为一个任何形状和尺寸的待喷涂工件找到一个最理想的自动喷涂轨迹，自动轨迹生成器集成了图形理论分析、路径优化算法、生成机器人运动轨迹，自动轨迹生成器内置有喷涂工艺专家系统；

(4)仿真：轨迹自动生成后由仿真系统模拟机器人去完成设定好的喷涂任务；

(5)操控用户界面：步骤(4)完成后，操作者操作用户界面实现喷涂；

(6)确定喷涂参数：机器人喷涂轨迹完成了喷涂的基本走向，平面和边缘通用参数提供了偏移、开枪、关枪距离、轨迹过渡的参数；

(7)喷涂加工：机器人喷涂系统根据确定好的仿形轨迹、结合供漆系统、喷涂工艺要求，对各种待喷涂工件进行喷涂，喷涂时利用机器人喷涂系统中的机器人本体下方安装的旋转底座完成自动抓取待喷涂工件和快速更换已喷涂工件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂系统的控制方法，其特征在于：所述视觉系统采用光栅、激光传感器实现对待喷涂工件的扫描。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂系统的控制方法，其特征在于：所述图像处理系统包括对待喷涂工件图像信息的搜索和分析，并利用图像分割对不同的图像进行合成工作，所述待喷涂工件图像为2D或3D的形式。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂系统的控制方法，其特征在于：在步骤(6)中，对于工件边缘的参数有Y角、偏移深度、连续移动角度、边选择的参数。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂系统的控制方法，其特征在于：在步骤(6)中，对于平板的参数有运动方向、Y角度、Y角摆动、Z角度、Z角摆动、并行轨迹间隔、并行轨迹偏移、工件喷涂次数的参数。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂系统的控制方法，其特征在于：在步骤(6)中，对于线参数有Y角度、Z角度、顶点偏移、顶点修正、角通过速度、面板框架的参数。