[发明专利]一种基于无线技术的水下机器人测距装置及其测距方法

权利要求书

1.一种基于无线技术的水下机器人测距装置，其特征在于设有超声波发送模块、超声波接收模块、第一无线发送模块、第二无线发送模块、第一无线接收模块、第二无线接收模块、显示屏和微处理器；所述超声波发送模块与第一无线发送模块通过零浮力缆连接进行数据传输，通过超声波发送模块发送超声波，第一无线发送模块发送信号给第一无线接收模块，第一无线接收模块与微处理器连接；所述超声波接收模块与第二无线发送模块通过零浮力缆连接进行数据传输，通过第二无线发送模块发送超声波，第二无线发送模块发送信号给第二无线接收模块，第二无线接收模块与微处理器连接；微处理器的输出端口与显示屏的输入端连接，由显示屏显示距离数据。

2.如权利要求1所述一种基于无线技术的水下机器人测距装置，其特征在于所述超声波发送模块由微处理器STM32、多通道驱动与接收器ST232和超声波传感器组成，微处理器STM32通过编程在端口产生两个反相的超声波信号，经过多通道驱动与接收器ST232送到超声波传感器，通过超声波传感器发出相应的超声波信号。

3.如权利要求1所述一种基于无线技术的水下机器人测距装置，其特征在于所述超声波接收模块由微处理器STM32、OP37放大电路、TL082滤波电路、LM393整形电路和超声波传感器组成，超声波传感器接收到超声波信号，经过放大、滤波以及整形后送到微处理器STM32，通过超声波传感器接收相应的超声波信号。

4.如权利要求1所述一种基于无线技术的水下机器人测距装置，其特征在于所述无线发送模块由微处理器STM8、无线芯片SX1276和射频开关PE4259组成，无线发送模块通过微处理器STM8控制无线芯片串口，再经匹配电路，通过射频开关发送信号；无线接收模块通过射频开关接收信号，再经滤波电路到无线芯片，通过串口反馈给微处理器STM8。

5.基于无线技术的水下机器人测距方法，其特征在于采用如权利要求1所述基于无线技术的水下机器人测距装置，所述方法的具体步骤如下：

通过超声波发送模块发送超声波，同时与其相连的第一无线发送模块发送一个信号给第一无线接收模块，当第一无线接收模块接收到信号时，微处理器开始计时；当超声波接收模块接收到超声波信号，同时与其相连的第二无线发送模块发送一个信号给第二无线接收模块，当第二无线接收模块接收到信号时，微处理器停止计时；再将计时得到的时间乘以超声波的速度即为它们之间的距离，并在显示屏上显示。