[发明专利]一种云台增稳装置及方法

权利要求书

1.一种云台增稳装置，其特征在于，主要包括：电池组、检测电路、电池组基座、电机、控制电路，其中，

电池组位于电池组基座上；

检测电路，用于检测当前时刻的状态信息，并输出检测信号至控制电路，所述检测信号携带当前时刻的状态信息；

控制电路，用于接收所述检测信号，并根据所述当前时刻的状态信息、上一时刻的状态信息及上一时刻的驱动信号确定当前时刻的驱动信号；

电机，用于根据控制电路输出的当前时刻的驱动信号驱动电池组旋转；所述电机的转子与电池组基座连接，电机的定子与云台基座连接；

所述检测电路是光电编码器，所述状态信息是电池组的转速信息，所述检测信号是脉冲信号；

所述控制电路具体包括：转速处理模块，用于接收光电编码器发出的脉冲信号，将所述脉冲信号转化为电池组的转速信息，输出至转速控制器；

转速控制器，用于接收转速处理模块输出的转速信息，根据当前时刻电池组的转速信息、上一时刻电池组的转速信息及上一时刻的驱动信号确定当前时刻的驱动信号，并将所述当前时刻的驱动信号输出至电机。

2.如权利要求1所述的云台增稳装置，其特征在于，所述光电编码器的转轴与电机的转子连接，光电编码器的外壳与电机的定子连接。

3.如权利要求1所述的云台增稳装置，其特征在于，所述检测电路包括光电编码器和陀螺，所述状态信息包括电池组的转速信息和云台基座的垂直轴扰动角速度信息，所述检测信号包括脉冲信号和陀螺信号；

所述控制电路具体包括：

转速处理模块，用于接收光电编码器发出的脉冲信号，将所述脉冲信号转化为电池组的转速信息，输出至转速控制器；

陀螺处理模块，用于接收陀螺输出的陀螺信号，根据所述陀螺信号确定云台基座的垂直轴扰动角速度信息，将所述云台基座的垂直轴扰动角速度信息输出至垂直稳定控制器；

垂直稳定控制器，用于根据接收到的所述云台基座的垂直轴扰动角速度信息生成转速控制信号，将所述转速控制信号输出至转速控制器；

转速控制器，用于接收转速处理模块输出的转速信息和垂直稳定控制器输出的转速控制信号，根据当前时刻电池组的转速信息、上一时刻电池组的转速信息、当前时刻转速控制信号、上一时刻转速控制信号及上一时刻驱动信号确定当前时刻的驱动信号，并将所述当前时刻的驱动信号输出至电机。

4.如权利要求1或3所述的云台增稳装置，其特征在于，所述控制电路还包括：功率模块，用于接收当前时刻的驱动信号并将所述当前时刻的驱动信号进行PWM脉冲宽度调制生产的PWM信号，并根据PWM信号产生驱动电流，将驱动电流输出至电机，从而驱动电机转动，带动电池组旋转。

5.如权利要求1所述的云台增稳装置，其特征在于，还包括：

导电滑环，用于将电池组输出的电源信号从电机的转子传导至电机的定子，向增稳装置及云台系统进行供电。

6.如权利要求5所述的云台增稳装置，其特征在于，所述导电滑环包括定刷和动刷，定刷与电机的定子连接，动刷与电机的转子连接。

7.如权利要求1所述的云台增稳装置，其特征在于，所述电池组中的电池数量为偶数，对称布置在电池组基座的边缘，使电池组的质量中心与电机的转轴重合。

8.如权利要求1所述的云台增稳装置，其特征在于，还包括：装置基座，用于与云台基座固连，所述装置基座进一步用于与电机的定子连接。

9.如权利要求8所述的云台增稳装置，其特征在于，还包括：

法兰盘，用于将装置基座与云台基座固定连接。

10.如权利要求8所述的云台增稳装置，其特征在于，还包括：外罩，用于与装置基座连接形成封闭空间，所述电池组、检测电路、电池组基座、电机、控制电路位于所述外罩和装置基座连接形成的封闭空间内。