[发明专利]一种识别路面信息的方法及装置

权利要求书

1.一种识别路面信息的方法，其特征在于，包括：

获取电机转速变化率的初始最值；

判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

计时清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

判断所述电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则继续执行获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤；

若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则继续执行获取电机转速变化率的初始最值的步骤；

判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行计时器清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机转速变化率的初始最值之前，还包括：

计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；

计算所述预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；

计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转速变化率的最值包括电机转速变化率的峰值和谷值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述初始最值是否符合预设变化范围，若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值，包括：

判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；

若是，则判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值；

其中，所述第一振幅等级值小于第二振幅等级值，所述第一基础幅度值小于所述第二基础幅度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值，包括：

判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；

若是，则判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；

若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。

6.一种识别路面信息的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电机转速变化率的初始最值；

第一判断模块，用于判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则触发第一赋值模块；

所述第一赋值模块，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；

第二获取模块，用于获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；

第二判断模块，用于判断与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则触发第二赋值模块；

所述第二赋值模块，用于对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；

计时模块，用于当所述初始最值符合预设变化范围时，开始计时；当与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值符合所述预设变化范围时，停止计时，输出计时时长，并且计时清零；

第三判断模块，用于判断所述计时时长是否小于预设阈值；若是，则触发第四判断模块；

所述第四判断模块，用于判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并触发所述第二获取模块。