[发明专利]使用了模拟的离线示教装置

权利要求书

1.一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具来进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具为中心使所述工件的姿势从所述工件位置发生变化，由此计算在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述工件的位置姿势；以及

生成部，其根据由该计算部计算出的所述工件的位置姿势和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。

2.一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具来进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与所述第二工具之间的距离；

计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述作业线上的所述第一位置处于所述作业姿势的所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，根据该工件位置和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来计算出机器人位置，并且根据所述工件位置和所述第二位置来计算出所述第二工件的位置；以及

位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。

3.一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的机器人位置；以及

生成部，其一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具作为中心使所述机器人的姿势根据所述机器人位置发生变化，由此生成在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述机器人的位置姿势作为机器人示教点，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。

4.一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：

指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；

设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；

作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；

距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与第二工具之间的距离；

计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具以所述作业姿势与所述工件接触或相邻的机器人位置，并且根据该机器人位置和所述第二位置计算出所述第二工具的位置；以及

位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。