[发明专利]一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人

说明书

技术领域：

本发明涉及属于喷涂机械技术领域，尤其涉及一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人。

背景技术：

钢结构建筑是一种新型的建筑体系，其可打通房地产业、建筑业、冶金业之间的行业界线，集合成为一个新的产业体系，这就是业内人士普遍看好的钢结构建筑体系。

钢结构建筑相比传统的混凝土建筑而言，用钢板或型钢替代了钢筋混凝土，强度更高，抗震性更好。并且由于构件可以工厂化制作，现场安装。因而大大减少工期，由于钢材的可重复利用，可以大大减少建筑垃圾，更加绿色环保。因而被世界各国广泛采用，应用在工业建筑和民用建筑中。

目前钢结构建筑在高层建筑上的运用日益成熟，逐渐成为主流的建筑工艺，是未来建筑的发展方向。近几年，钢结构建筑相比于砖混结构建筑在环保、节能、高效、工厂化生产等方面具有明显优势。深圳高325米的地王大厦、上海浦东高421米的金茂大厦、北京的京广中心、鸟巢、央视新大楼、水立方等大型建筑都采用了钢结构，北京、上海、山东、辽宁、内蒙等省市已开始进行钢结构住宅试点，其中，北京金宸公寓已被列为建设部住宅钢结构体系示范工程。高层钢 结构建筑屡见不鲜，人们预料21世纪是金属结构的世纪，钢结构将成为新建筑时代的脊梁。人类自17世纪70年代开始使用生铁，19世纪初开始使用熟铁建造桥梁和房屋，钢结构发展的历史要比钢筋混凝土结构发展的历史悠久，它的生命力也是越来越强。在美国，低层建筑如两层楼以下的非居住型建筑市场已有70％以上是建筑金属制品。全世界至今已完成的101幢超高层建筑中，钢筋混凝土结构16幢，纯钢结构59幢，不同形式的钢砼混合结构27幢；可以看出钢结构的发展必将促使建筑业、冶金工业、机械工业、汽车工业、农业、石油工业、商业、交通运输业得到迅速发展。

但是在现有的桥梁、铁塔、屋架等钢结构建筑物的喷漆都是由人来完成的，工作强度大，高空作业危险，并且其人工操作工作量大，工程进度缓慢，严重影响工期。

发明内容：

为了解决上述问题，本发明提供了一种能够在钢结构建筑物上自由攀爬的喷涂机器人，替代人工进行涂料的喷涂工作，解决了人工在钢结构建筑物上喷刷涂料、油漆时劳动强度大，高空作业危险，有效提高工程施工效率，加快工程进度的技术方案：

一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，包括两个行走驱动腿、定位座、多关节回转机械臂、机械手及喷枪，定位座两端通过吊架分别活动设置有一个行走驱动腿，定位座活动连接多关节回转机械臂一端，多关节回转机械臂另一端设置机械手，机械手通过喷枪转臂配合连接有喷枪。

作为优选，行走驱动腿结构为：包括小臂、转轴、键及大臂，大臂一端活动连接于定位座，大臂另一端通过转轴与小臂相连，所述转轴配合设置有键。

作为优选，小臂结构为：包括吊架Ⅱ、谐波减速器Ⅲ、步进电机Ⅲ、小臂壳体及电磁手爪，小臂壳体为圆柱体金属管状结构，小臂壳体底部固定设置电磁手爪，电磁手爪中心与步进电机Ⅲ的驱动轴相连，步进电机Ⅲ与谐波减速器Ⅲ电连接，小臂壳体顶部通过吊架Ⅱ与转轴连接。

作为优选，大臂结构为：包括大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、小齿轮轴、支架、谐波减速器Ⅱ、步进电机Ⅱ及大臂壳体，大臂壳体为圆柱体金属管状结构，以大臂壳体内部以对称分布方式设置两组由大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、小齿轮轴、支架、谐波减速器Ⅱ及步进电机Ⅱ由大臂壳体外侧向内部设置构成的驱动结构，大臂壳体一端的大圆锥齿轮与定位座相连，大臂壳体另一端的大圆锥齿轮与转轴连接。

作为优选，定位座结构为：包括机械臂座板、步进电机、谐波减速器、支撑套及机械臂支架，机械臂座板两端通过吊架活动链接有行走驱动腿，机械臂座板中心设置步进电机，步进电机与谐波减速器电连接，步进电机的驱动轴上连接有支撑套，支撑套与机械臂支架固定连接，机械臂支架与所述多关节回转机械臂活动连接。

本发明的有益效果在于：

本发明通过行走驱动腿、定位座、多关节回转机械臂、机械手及 喷枪的配合使用，提供了一种能够在钢结构建筑物上自由攀爬的喷涂机器人，替代人工进行涂料的喷涂工作，解决了人工在钢结构建筑物上喷刷涂料、油漆时劳动强度大，高空作业危险的问题，有效提高工程施工效率，加快工程进度。

附图说明：

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明定位座内部结构示意图；

图3为本发明行走过程示意图；

图4为本发明改变空间方向示意图。

具体实施方式：