[发明专利]一种无人机自主飞行的云端控制系统

权利要求书

1.一种无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，所述云端控制系统是一种基于云服务的无人飞控和数据实时处理的分布式的高性能控制结构，包括无人机设备、航拍设备、地面控制站和云端服务器，

所述无人机设备包括无人机飞行器、自驾仪、备用电池、传感器和应急装置；

所述航拍设备设置在所述无人机设备上，包括倾斜摄影装置、相机和维护设备；

所述地面控制站包括4G数据传输装置、无人机通讯链路装置、飞行状态显示装置、无人机应急监测装置、数据服务器；所述4G数据传输装置用于传输航拍数据，把航拍数据从所述航拍设备上传输到地面控制站，控制站再传输到所述云端服务器；

所述无人机通讯链路装置用于实现对所述无人机设备的信息传输和指挥；所述飞行状态显示装置用于显示所述无人机设备的状态信息，并接受所述自驾仪的数据状态包和监控信息；所述无人机应急监测装置与所述应急装置无线连接，用于当所述无人机设备出现紧急情况时自动发送应急处理指令；

所述云端服务器用于三维建模的后台运算和无人机飞行态势的评估分析；其包括实时自主决策模块，引入GIS中的拓扑空间关系，在对无人机航线规划、起飞和降落位置的地形的空间关系进行了空间位置关系分析，确定所述无人机设备的姿态和航线调整信息，再利用所述传感器对计算结果进行分析和验证，实现对航线和起降位置的再规划，并利用所述无人机通讯链路装置把飞行调整信息传输给所述自驾仪。

2.根据权利要求1所述的无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，所述无人机设备在飞行时利用三轴角速率陀螺、三轴加速度计、三轴磁力计、双嘴空速传感器、气压高度计、5HzGPS接收机、温度传感器、高精度距离传感器设备对环境监测和信息处理，对无人机的飞行姿态、航线偏移、航速、高度进行实时的监测。

3.根据权利要求1所述的无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，所述云端服务器用于三维建模的后台运算和无人机飞行态势的评估分析，利用航拍数据实时的生成三维地形可视化图，并实现了三维环境特征的提取。

4.根据权利要求1所述的无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，所述云端控制系统中建立了无人机的航线规划库、无人机起降预设模拟库，并实现了根据无人机的当前飞行状态进行后续任务的动态模拟飞行演示。

5.根据权利要求1所述的无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，所述倾斜摄影装置通过在同一航拍飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜的五个不同的角度采集影像，同时倾斜影像实现影像量测。

6.根据权利要求1所述的无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，还包括预警模块，所述云端控制系统利用专用的返航备用电源变更到预先制定的应急模式中，实现无人机的应急处理机制响应。