[发明专利]软管清洁机器人

权利要求书

1.软管清洁机器人，其特征在于：

上部固定机构(1)包括上部丝杠(7)、上部滑块(8)、上部连杆(9)、上部支撑板(10)、上橡胶垫(11)、上轴承座(12)、上部轴承(13)、上部轴承端盖(14)、上部螺钉(15)、上部电机座(16)、上部电机(17)、上锥齿轮(18)、上部固定盘(20)、上支撑柱(21)；上部固定盘(20)与上轴承座(12)通过上支撑柱(21)连接，上部电机(17)通过上部电机座(16)固定在上部固定盘(20)上，上部电机(17)通过一对啮合的上锥齿轮(18)驱动上部丝杠(7)，上部丝杠(7)安装在上部轴承(13)内，上部轴承(13)固定在上轴承座(12)内；上部轴承端盖(14)和上部螺钉(15)对上部丝杠(7)定位；上部丝杠(7)上装有可以上下移动的上部滑块(8)；多个上部支撑板(10)一端铰接在上部轴承座(12)上，一端通过连杆(9)铰接在上部滑块(8)上，构成曲柄滑块机构；上部支撑板(10)与管道内壁接触的地方粘有上橡胶垫(11)；

下部固定机构(3)包括第一下支撑柱(22)、下部机构电机(23)、下锥齿轮(24)、第一下支撑板固定盘(25)、伸缩杆(26)、下部支撑板(27)、下部橡胶垫(28)、下部滑块(29)、下部连杆(30)、第二下支撑板固定盘(31)、第二下部轴承(33)、下部丝杠(42)、第二下支撑柱(43)、第一下部轴承(44)、轴承座(45)、下部机构固定盘(46)；下部机构固定盘(46)与第一下支撑板固定盘(25)通过第一下支撑柱(22)连接，第一下支撑板固定盘(25)与第二下支撑板固定盘(31)通过第二下支撑柱(43)连接；下部机构电机(23)安装在下部机构固定盘(46)下，下部机构电机(23)通过一对啮合的下锥齿轮(24)驱动下部丝杠(42)；下部丝杠(42)通过第一下部轴承(44)和第二下部轴承(33)固定，第一下部轴承(44)通过轴承座(45)安装在第一下支撑板固定盘(25)下部，第二下部轴承(33)固定在第二下支撑板固定盘(31)内；下部滑块(29)套在下部丝杠(42)上，铰接有连杆(30)；四个下部支撑板(27)通过固定在第一下支撑板固定盘(25)和第二下支撑板固定盘(31)上的伸缩杆(26)固定，中间和连杆铰接，形成曲柄滑块机构，在下部支撑板(27)外侧粘有下橡胶垫(28)；

中部前进机构(2)包括带销上万向节球头(47)、上万向节扣环(48)、带槽上万向节碗座(49)、上万向节外伸板(50)、丝杠销钉(51)、套筒销钉(52)、带槽下万向节碗座(53)、带销下万向节球头(54)、下万向节扣环(55)、下万向节销钉(56)、第二中部轴承(57)、下传动轴(58)、丝杠保护桶(59)、中部丝杠滑块(60)、中部丝杠(61)、上万向节销钉(62)、上传动轴(63)、第一中部轴承(64)、中部丝杠电机(65)、第一中部锥齿轮(66)、中部滑块电机(67)、第二中部锥齿轮(68)；中部丝杠电机(65)固定在上部固定盘(20)上，通过第一中部锥齿轮(66)驱动上传动轴(63)，上传动轴(63)通过固定在上部固定盘(20)内的第一中部轴承(64)固定，上传动轴(63)与带销上万向节球头(47)通过上万向节销钉(62)连接，带销上万向节球头(47)与带槽上万向节碗座(49)通过上万向节扣环(48)球面接触，带槽上万向节碗座(49)与丝杠(61)通过丝杠销钉(51)连接；滑块电机(67)固定在下部机构固定盘(46)上，通过第二中部锥齿轮(68)驱动下传动轴(58)，下传动轴(58)通过固定在下部机构固定盘(46)内的第二中部轴承(57)固定，下传动轴(58)与下万向节球头(54)通过下万向节销钉(56)连接，带销下万向节球头(54)与带槽下万向节碗座(53)通过下万向节扣环(55)球面接触，带槽下万向节碗座(53)与中部丝杠滑块(60)通过套筒销钉(52)连接；丝杠保护桶(59)与上万向节外伸板(50)连接；

导向轮机构(6)包括导向轮支柱(69)、长杆(70)、导向轮销钉(71)、短杆(72)、直线轴承(73)、导向轮(74)、导向轮弹簧(75)、导向轮固定板(76)；上部固定盘(20)与导向轮固定板(76)之间以导向轮支柱(69)连接，导向轮支柱(69)上安装有直线轴承(73)，直线轴承(73)与导向轮固定板(76)之间安装有导向轮弹簧(75)，长杆(70)一端与上部固定盘(20)连接，另一端与导向轮导向轮(74)连接，中间与短杆(72)连接，短杆(72)一端与直线轴承(73)连接，另一端与长杆(70)中间部分连接；

清洗毛刷机构(4)包括清洗电机(36)、清洗电机齿轮(37)、内齿轮(38)、毛刷(39)、毛刷盘(40)、清洗轴承(41)；清洗电机(36)上装有清洗电机齿轮(37)，并与内齿轮(38)啮合，内齿轮(38)固定在毛刷盘(40)上，毛刷盘(40)通过与轴承(41)过盈配合固定，毛刷盘(40)上装有可更换式的毛刷(39)。