[发明专利]通用底盘转向器

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶设备，尤其是一种通用底盘转向器。

背景技术

底盘转向器一般用于坦克等履带式底盘的行驶与转向，现在在车辆和机器人等底盘应用也非常广泛。但过去技术是通过行星变速配合离合器的不同捏合方式实现的左右轮转速比的变化，所以，对离合器部件要求较高。近些年坦克的转向开始越来越多的使用分别油压驱动的方法实现转向。

现有的机器人的底盘一般靠双马达分别控制，独立转动实现底盘的直行或转向，运动轨迹较难控制。两个驱动轮分别由两个电机单独控制，存在的问题就是要机器人直线前进时控制是相对很复杂的，只有通过闭环的精确的控制系统才能实现，而对于机器人启动瞬间的控制更难，设备成本极高。同时存在问题就是机器人行进与转向要求的功率并不相同，却采用相同功率电机，成本损耗，控制难度也相对提高。

现有坦克的转向器不够灵活，加工难度大，较容易损坏。

发明内容

本发明提供了一种实现同轴双边同向或反向转动的通用底盘转向器。

实现本发明目的的通用底盘转向器，包括前后驱动马达和转向驱动马达，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮驱动第一差速器行星架齿轮和第二差速器行星架齿轮，所述转向驱动马达通过转向输入齿轮驱动第一差速器输入齿轮和第二差速器输入齿轮；或者所述转向驱动马达通过转向输入齿轮驱动第一差速器行星架齿轮和第二差速器行星架齿轮，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮驱动第一差速器输入齿轮和第二差速器输入齿轮；

所述第一差速器行星架齿轮上轴向垂直地可转动连接有两个以上的第一差速器行星伞齿轮，所述第一差速器行星伞齿轮一侧共同啮合有第一差速器输入伞齿轮，另一侧共同啮合有第一差速器第一输出伞齿轮，所述第一差速器输入伞齿轮与第一差速器第一输出伞齿轮同轴转动；所述第一差速器第一输出伞齿轮同轴固定有第一差速器第二输出伞齿轮，所述第一差速器第二输出伞齿轮啮合有第一输出伞齿轮，所述第一输出伞齿轮固定在第一输出轴上；

所述第二差速器行星架齿轮上轴向垂直地可转动连接有两个以上的第二差速器行星伞齿轮，所述第二差速器行星伞齿轮一侧共同啮合有第二差速器输入伞齿轮，另一侧共同啮合有第二差速器第一输出伞齿轮，所述第二差速器输入伞齿轮与第二差速器第一输出伞齿轮同轴转动；所述第二差速器第一输出伞齿轮同轴固定有第二差速器第二输出伞齿轮，所述第二差速器第二输出伞齿轮啮合有第二输出伞齿轮，所述第二输出伞齿轮固定在第二输出轴上；

所述第一差速器输入齿轮与第一差速器输入伞齿轮同轴固定；所述第二差速器输入齿轮与第二差速器输入伞齿轮同轴固定。

所述第一差速器行星架齿轮与第二差速器行星架齿轮啮合，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮与第一差速器行星架齿轮啮合或者与第二差速器行星架齿轮啮合；

所述转向驱动马达通过转向输入齿轮分别与第一差速器输入齿轮和第二差速器输入齿轮啮合；

或者所述第一差速器输入齿轮与第二差速器输入齿轮啮合，所述转向驱动马达通过转向输入齿轮与第一差速器输入齿轮啮合或者与第二差速器输入齿轮啮合，所述第一差速器输入齿轮通过过渡齿轮与第二差速器输入齿轮啮合。

所述转向驱动马达通过转向输入齿轮分别与第一差速器行星架齿轮和第二差速器行星架齿轮啮合；

所述第一差速器输入齿轮与第二差速器输入齿轮啮合，所述前后驱动马达通过前后输入齿轮与第一差速器输入齿轮啮合或者与第二差速器输入齿轮啮合。

所述第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮均为两个。

所述第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮均为三个。

所述第一差速器行星伞齿轮和第二差速器行星伞齿轮均为四个。

本发明的通用底盘转向器的有益效果如下：

本发明的通用底盘转向器，一个马达负责机器人的前后运动，另一个马达实现机器人的左右转向控制，做到原地转向与行进转向兼备的全路径覆盖能力；并且结构简单、成本低、易加工、容易控制、转向灵活、应用广泛。

附图说明

图1为本发明的通用底盘转向器实施例1的结构示意图。

图2为本发明的通用底盘转向器实施例1的前进状态图。

图3为本发明的通用底盘转向器实施例1的后退状态图。

图4为本发明的通用底盘转向器实施例1的左转状态图。

图5为本发明的通用底盘转向器实施例1的右转状态图。

图6为本发明的通用底盘转向器实施例1的综合状态图。

图7为本发明的通用底盘转向器实施例2的结构示意图。