[发明专利]一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法

说明书

技术领域

本发明公布了一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，属于组合导航技术领域。

背景技术

在组合导航系统的联邦滤波结构中，局部滤波器和主滤波器的计算周期一般都是固定的。但是一方面由于各种辅助导航设备的数据更新频率不同，导致各个局部滤波器的测量周期不同，有可能不能同步向主滤波器提供局部估计，这导致滤波的不等间隔问题。一般的处理办法是采用外推内插的方法把非等间隔样本等间隔化以后再进行滤波，但这种方法破坏了信息的原始性，所得到的某个时刻的样本估计值并不等于该时刻可能的量测值，从而引入了人为误差，影响滤波精度，并且增加计算负担。

国内外学者提出改进措施包括在有重置结构下，证明其非等间隔算法与集中卡尔曼算法等价；子滤波器同时采样并以相同的采样率对目标进行观测；外推内插将各子滤波器时刻推到主滤波器融合时间等各种方法，但限制过多限制实际应用。经分析不难发现，现有的相关结论，还需要进行更深入的研究。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术，提出一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，提高非等间隔量测信息融合精度，适合于高空长航无人机使用的INS/CNS/SAR/TER组合非等间隔联邦滤波的实现。

技术方案：一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，包括以下步骤：

步骤(1)，选取东北天地理坐标系，惯性导航系统误差状态量定义为：

X=[φE,φN,φU,δvE,δvN,δvU,δL,δλ,δh,ϵbx,ϵby,ϵbz,ϵrx,ϵry,ϵrz,▿x,▿y,▿z]T---(25)]]>