[发明专利]一种变构态大空间码垛机器人机构

权利要求书

1.一种变构态大空间码垛机器人机构，包括机架、电机、驱动连杆、传动连杆、周转连杆、输出连杆、限位销轴以及圆柱光滑铰链，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述电机为可控电机，由第一可控电机、第二可控电机、第三可控电机和第四可控电机组成，第一可控电机、第二可控电机固定在机架上，第三可控电机固定在第二驱动杆上，第四可控电机固定在输出杆上，

所述驱动连杆包括第一驱动连杆、第二驱动连杆和第三驱动连杆，第一驱动连杆一端固连在第一可控电机转轴上，另一端与输出连杆相连，输出连杆另一端通过第四圆柱光滑铰链与传动连杆相连，输出连杆中间通过第一圆柱光滑铰链与周转连杆连接，第二驱动连杆一端固定连接在第二可控电机转轴上，另一端通过第二圆柱光滑铰链与周转连杆相连，第三驱动连杆一端固连在第三可控电机转轴上，另一端通过第三圆柱光滑铰链与传动连杆相连，传动连杆通过第四圆柱光滑铰链一端固连在输出连杆上，另一端通过第三圆柱光滑铰链与第三驱动连杆相连，限位销轴固定在输出连杆上。

2.根据权利要求1所述的变构态大空间码垛机器人机构，其特征在于，所述周转连杆长度与第一圆柱光滑铰链到第四可控电机的距离相等。

3.根据权利要求1所述的变构态大空间码垛机器人机构，其特征在于，所述第三驱动连杆长度与第三可控电机至第二圆柱光滑铰链的距离相等。