[发明专利]一种自适应垛砖位置的垛砖机械手

权利要求书

1.一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，该垛砖机械手包括位于其侧板（2）外侧的垛砖位置自适应检测机构，该垛砖位置自适应检测机构（1）包括沿x方向设置的挡板（11）、位于挡板（11）两端并沿z方向垂直于挡板（11）的两个光杠（12）、分别位于两个光杠（12）上部并套设光杠（12）的两个轴承环（13）及沿垂直光杠（12）方向对称固定在两个轴承环（13）相应位置的两个自适应传感器（14），该自适应检测机构（1）通过轴承环（13）固定于垛砖机械手，所述光杠（12）顶端是感应传感器的检测平台（15），两个自适应传感器（14）的感应端相向设置并分别指向两个检测平台（15），初始状态时，自适应传感器（14）的感应端恰能感应到检测平台（15）。

2.根据权利要求1所述的一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，其中所述垛砖机械手的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构，该垛砖位置自适应检测机构的一侧挡板（111）位于垛砖机械手的y正向侧且低于垛砖机械手的底端，该垛砖位置自适应检测机构的另一侧挡板（112）位于垛砖机械手的y反向侧且高于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器（14）恰能感应到光杠（12）顶端的检测平台（15）。

3.根据权利要求2所述的一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，所述垛砖位置检测机构（1）的一侧挡板（111）低于垛砖机械手的底端90mm，另一侧挡板（112）高于垛砖机械手的底端30mm。

4.根据权利要求1所述的一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，其中所述垛砖机械手的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构，两个垛砖位置自适应检测机构的挡板（11）都低于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器（14）恰能感应到光杠（12）顶端的检测平台（15）。

5.根据权利要求1所述的一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，其中所述垛砖机械手的y方向任一侧设有垛砖位置自适应检测机构，该垛砖位置自适应检测机构的挡板（11）低于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器（14）恰能感应到光杠（12）顶端的检测平台（15）。

6.根据权利要求4或5所述的一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，其中所述垛砖位置自适应检测机构的挡板（11）低于垛砖机械手的底端90mm。

7.根据权利要求1至5所述的一种自适应垛砖位置的垛砖机械手，其特征在于，所述垛砖机械手的两个侧板（2）对称设有均匀的间隙，相邻间隙的距离是一块砖的厚度。