[发明专利]一种全地形智能移动救援机器人

权利要求书

1.一种全地形智能移动救援机器人，其采用电池作为动力来源，保证其正常行驶；采用悬挂系统减低车体在路面的振动情况；利用传感器采集周围环境信息为车体导航和救援工作布置提供有效信息；控制器和无线收据收发模块很好地保证了人机交互；采用锂电池而不是铅蓄电池供电不仅环保，也提高了全地形智能移动救援机器人的续航能力；履带和被动悬挂系统的设计、布局以及控制算法和无刷直流电机的使用使其具备强大的运动能力；激光雷达以及气体和人体检测传感器的使用保证了它周围环境信息的采集能力；整体结构的设计保证了要求的最大运行速度、对路面水的密封以及对救援物资的携带；上位机、下位机控制器和无线数据交互设备使的人机有良好的信息沟通；这些功能的整合使的履带机器人具有强大的作业能力；而传统的小型移动机器人功能大都不够完善或是某方面功能采用技术较为落后使的整体性能受到瓶颈限制；本发明中的全地形智能移动救援机器人兼顾了更多方面的功能也采用较为先进的技术，使其在矿难救援现场能更出色的完成任务。

2.根据权利要求1所述的全地形智能移动救援机器人，其特征于选用更有优势的锂电池作为供电电源，锂电池不仅环保、重量轻，而且对温度适应性较强、使用寿命较长，从而保证了全地形智能移动救援机器人的续航能力。

3.根据权利要求1所述的全地形智能移动救援机器人，其特征于采用履带和被动悬挂系统，有效解决了其在快速行进过程中的运动平稳性，优良算法和无刷直流电机的使用也使其在穿越狭小区域和避障方面能力突出，这些都使的智能移动救援机器人适合全地形。

4.根据权利要求1所述的全地形智能移动救援机器人，其特征于激光雷达以及气体和人体检测传感器的使用，能保证实时对周围环境信息的监测以及对待救援人员的跟踪，也可以为自身路径规划提供数据信息。

5.根据权利要求1所述的全地形智能移动救援机器人，其特征于整体结构的设计保证了要求的最大运行速度、对路面水的密封以及对救援物资的携带。

6.根据权利要求1所述的全地形智能移动救援机器人，其特征于上位机、下位机控制器和无线数据交互设备使的人机有良好的信息沟通，ROS(RobotOperatingSystem）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能，ROS的使用使的全地形智能移动救援机器人可以自助导航。