[发明专利]机器人装置

权利要求书

1.一种机器人装置，包括第一机器人臂体和第二机器人臂体，其特征在于，该机器人装置包括：

第一指示器，被配置为指示第一机器人臂体处于启用教导操作的教导模式中，

其中第一指示器被附接到第一机器人臂体的尖端部分或第一端部效应器，该第一端部效应器附接到第一机器人臂体的尖端部分，及

第二指示器，被配置为指示第二机器人臂体处于启用教导操作的教导模式中，

其中第二指示器被附接到第一机器人臂体的尖端部分或第一端部效应器，

其中，该机器人装置还包括：

第一指示控制设备，被配置成对控制驱动第一机器人臂体的关节的伺服电动机的伺服控制信号执行电压或电流转换以产生用于第一指示器的指示驱动信号，或者对控制第一制动器的制动器控制信号执行电压或电流转换以产生用于第一指示器的指示驱动信号，该第一制动器控制第一机器人臂体的关节的操作。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，第一机器人臂体以及第二机器人臂体相互并置。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，还包括，针对第一机器人臂体以及第二机器人臂体中的每一个的被配置为控制相应的机器人臂体的操作的机器人控制设备，

其中，第一机器人臂体的机器人控制设备以及第二机器人臂体的机器人控制设备在网络上彼此通信以共享关于各个机器人臂体是否处于教导模式的信息。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，该机器人装置还包括：第二指示控制设备，被配置成对控制驱动第二机器人臂体的关节的伺服电动机的伺服控制信号执行电压或电流转换以产生用于第二指示器的指示驱动信号。

5.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，该机器人装置还包括：第二指示控制设备，被配置成对控制第二制动器的制动器控制信号执行电压或电流转换以产生用于第二指示器的指示驱动信号，所述第二制动器控制第二机器人臂体的关节的操作。

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，制动器控制信号被从具有由制动器控制信号控制的第一制动器的第一机器人臂体的所述关节导出，并且通过设置在所述关节附近的第一指示控制设备被转换为将在第一指示器中使用的指示驱动信号，并且其中，所述关节接近第一机器人臂体的尖端部分。

7.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，第一指示器具有至少跨第一端部效应器的尖端部分的半圆周的指示表面。