[发明专利]一种示教再现按摩机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手，特别是涉及一种示教再现按摩机械手。

背景技术

现有技术的按摩器械，按摩动作有限，没有示教再现功能，不能按照无限的手动示教按摩手法自动重复按摩，使其提高按摩质量和按摩效率困难。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术的按摩器械，按摩动作有限，没有示教再现功能，不能按照无限的手动示教按摩手法自动重复按摩，使其提高按摩质量和按摩效率困难的问题。进而提供一种示教再现按摩机械手。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种示教再现按摩机械手，它包括，直流稳压电源、所述机械手的指部、掌部、腕部、前臂、壳体，其中，它还包括单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘；所述执行机构设置在所述机械手的指部，所述电动机、所述编码器设置在所述掌部，所述单片机设置在所述腕部，所述示教开关、所述吸盘设置在所述机械手的前臂，所述直流稳压电源设置在所述机械手的外部；所述直流稳压电源与所述单片机电气连接，所述单片机还分别与所述电动机、所述编码器、所述示教开关电气连接；所述电动机还分别与所述执行机构、所述编码器机械联接。

优选的，所述执行机构为第一指执行机构、第二指执行机构、第三指执行机构、第四指执行机构、第五指执行机构。

优选的，所述编码器为第一旋转编码器、第二旋转编码器、第三旋转编码器、第四旋转编码器、第五旋转编码器。

优选的，所述电动机为第一步进电动机、第二步进电动机、第三步进电动机、第四步进电动机、第五步进电动机。

优选的，所述壳体为第一指柔软的弹性壳体、第二指柔软的弹性壳体、第三指柔软的弹性壳体、第四指柔软的弹性壳体、第五指柔软的弹性壳体、掌部柔软的弹性壳体、腕部柔软的弹性壳体和前臂柔软的弹性壳体。

优选的，所述直流稳压电源的电压为3V至12V。

优选的，所述直流稳压电源的电压为4V至10V。

优选的，所述直流稳压电源的电压为4V至6V。

优选的，所述直流稳压电源的电压为5V。

优选的，所述吸盘为第一柔软的弹性吸盘、第二柔软的弹性吸盘，所述吸盘用于固定所述机械手。

本发明的有益效果：

本发明一种示教再现按摩机械手，它通过设置在机械手上的单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘，能实现示教再现按摩，也就是说，操作机械手的手指按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，该机械手就能按照无限的手动示教手法自动重复按摩，使其按摩更方便有效；比如，通过吸盘将所述机械手固定在特别角度处的按摩、需要长期保持该角度的按摩等，这些按摩手法是现有技术的按摩器械无法实现的，而且该机械手体积小、价格低廉、有智能要素、能有效提高按摩质量和按摩效率。

附图说明

图1是本发明一种示教再现按摩机械手的外观示意图。

图2是本发明一种示教再现按摩机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步说明本发明的原理和结构，现结合附图对本发明的优选实施例进行详细说明，然而所述实施例仅为提供说明与解释之用，不能用来限制本发明的专利保护范围。