[发明专利]一种圆馒头机的馒头输出装置的机械手

说明书

技术领域

本发明属于食品机械领域，特别涉及一种圆馒头机的馒头输出装置的机械手。

背景技术

馒头是中国食品体系中的一种主要食品之一，特别是在中国的北方地区，馒头仍然是人们经常食用的一种常见食品，根据地域和风俗习惯不同，根据形状，馒头一般分为方馒头，圆馒头，花样馒头等，其制作过程，一般是将面粉和好面，进行发酵，然后将发酵好的面分成需要大小的面团，再将面团成型，放到笼屉内进行蒸制，就形成了可以食用的馒头；传统饮食中都是采用人工成型，或者模具制作花样馒头，随着生活节奏的加快，和馒头需求量的增大，开始采用机械的方法将面团成型，就圆馒头而言，目前采用的大多是将发酵好的面团，切成条状，然后再将其切断成小段，将小段的面团在输送带上一边输送一边让其翻滚，形成圆馒头，这种方法存在的问题是，面团的大小不能精确控制，成型后的圆馒头不规则且形状不确定，外观不美观，给后续的馒头制作造成不便，不利于圆馒头的自动化生产，为此本申请人提出了一种圆馒头机，本发明是一种圆馒头机的馒头输出装置的一个功能部件，完成圆馒头的从圆馒头机移动到馒头输出装置的功能。

发明内容

为了实现圆馒头从圆馒头机移动到馒头输出装置，本发明提出一种圆馒头机的馒头输出装置的机械手，其特征在于：包括支架，摆杆，拉杆，机械手开合装置，左手臂，机械手固定架，手臂安装架，右手爪，左手爪，限位装置，右手臂；所述的支架安装在圆馒头输出装置的支架上；所述的摆杆安装在支架上，能够绕安装轴摆动，摆杆的一端与传动装置连接，一端与机械手固定架连接；所述的拉杆安装在支架上，一端与传动机构连接，另一端与机械手固定架连接；所述的机械手开合装置安装在机械手臂的上端，并与传动机构连接；所述的左手臂安装在手臂安装架上，其上端与机械手开合装置连接，且能够绕安装轴摆动；所述的机械手固定架安装在摆杆和拉杆的上端；所述的手臂安装架安装在机械手固定架上；所述的右手爪安装在右手臂上；所述的左手爪安装在左手臂上；所述的限位装置安装在机械手固定架上；所述的右手臂安装在手臂安装架上，并能够绕安装轴摆动；所述的左手臂和右手臂间有联动装置。

有益效果

本发明的有益效果在于，能够准确将成型后的圆馒头从圆馒头机移动到圆馒头输出装置的输送带上。

附图说明

图1是本发明的结构示意图

1.支架，2.摆杆，3.拉杆，4.机械手开合装置，5.左手臂，6.机械手固定架，7.手臂安装架，8.右手爪，9.左手爪，10.限位装置，11.右手臂。

具体实施方式

现结合附图进一步说明本发明的具体实施方式，如图1，选用厚度20毫米的钢板将其制成高度300毫米，宽度200毫米，底边宽度40毫米的L型，并制作相应的安装孔或者槽，作为支架1；选用厚度10毫米的钢板将其制成摆杆2，部转折处设置安装轴，将安装轴安装在支架1上，保证摆杆2能够自由绕安装轴摆动，将摆杆2的下端与传动机构连接，本例中传动机构为一种圆馒头机的馒头输出装置的传动机构中的凸轮杠杆机构，将摆杆2的上端与机械手固定架6连接，本例中此连接采用轴铰接方式；将拉杆3的下端与传动机构连接，其上端与机械手固定架6连接，本例中采用铰接方式；将机械手开合装置4安装到机械手固定架6上的支座与左手臂5的上端，本例中采用弹簧复位开启手臂，钢丝软轴拉紧闭合手臂的方式作为机械手开合装置4，将钢丝软轴的一端与传动机构连接，另一端穿过机械手固定架6上的支座与左手臂5上端连接，在左手臂5与支座之间设置螺旋弹簧；将左手臂5采用安装轴安装在手臂安装架7上，保证左手臂5能够绕其安装轴自由摆动；将手臂安装架7安装在机械手固定架6的一端并与其垂直；将右手臂11采用安装轴安装在手臂安装架7上，并采用联动装置将左手臂5和右手臂11连接，此处的联动装置可以是连杆式联动装置，或者齿轮式联动装置，本例中采用齿轮式联动装置，也就是在左手臂5和右手臂11的安装轴部位的两手臂之间相对的位置各设置相同模数和相同节圆半径的齿轮并相互啮合，当一个手臂摆动时，另一个手臂会相应的摆动相同的角度；在左手臂5的下端安装左手爪9，左手爪9在本例中采用薄壁不锈金属板或者塑料板制成形状与圆馒头外形匹配的形状；右手爪8安装在右手爪11下端，本例中采用与左手爪9相同的形状和材质；在机械手固定架6上安装限位装置10，本例中采用限位座上安装限位螺钉的方式作为限位装置10，调整限位螺钉的旋入长度，限位螺钉的端部能够限制左手臂5的张开幅度。应用时，当圆馒头机完成圆馒头的成型工序后，其搓圆机构的一个工作位置旋转到机械手的位置，传动机构带动摆杆2和拉杆3运动，机械手爪伸向搓圆结构上圆馒头的位置，传动机构拉紧钢丝软轴使得机械手两个手臂同步收紧，将圆馒头抓住，传动机构带动摆杆2和拉杆3反向运动，机械手将圆馒头移动至圆馒头机的馒头输出装置的输送带上，传动机构放松钢丝软轴，两个机械手臂张开，将圆馒头放置在输送带上，由于圆馒头机是间歇转动，机械手间歇工作，同时输送带间歇转动，保证机械手将圆馒头间隔均匀的放置在输送带上，有利于下一道工序的自动化生产，同时完成从圆馒头机的搓圆机构将圆馒头移动到馒头输出装置的功能。