[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供机器人系统，该机器人系统包括：处理装置，其从多个物体中检测一个物体；以及机器人，其操作检测到的一个物体。处理装置包括：显示部，其显示图像数据，该图像数据包括由拍摄装置拍摄到的上述多个物体的图像；选择部，其从图像数据选择第一图像和第二图像；以及处理部，其基于第一图像和上述第二图像生成模型，并使用生成的模型来检测一个物体。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已经开始开发一种使机器人挑选出的工件(对象物)排列成规定的位置、姿势的机器人系统。在该机器人系统中，在挑选对象物时，通过在对象物的形状和预先登记的模型所表示的目标物的形状之间进行图案匹配处理，来检测对象物。

例如，专利文献1所述的图像处理装置使用与预先登记的登记图像对应的图案模型，来从检索对象图像中检索与该登记图像类似的检索对象物从而进行定位。另外，在模型的生成中，预先拍摄多个对象物来获取拍摄图像，选择多个中的任意一个对象物的图像。选择出的一个对象物的图像作为模型使用于图案匹配处理。

专利文献1：日本特开2010－97436号公报

然而，由于如下的原因(1)～(4)，生成的模型的目标物的形状与作业对象的对象物的形状的图案匹配处理不成功。

(1)影子的映影方式的变化：若光照在具有立体形状的物体，则光被物体遮挡的部分亦即影子在其物体的周边产生。因此，影子的映影方式根据光源(例如，照明、环境光等)的变化、光源与物体的位置、姿势关系的变化而发生变化。即使在光源没有变化的情况下，影子的映影方式也根据放置在拍摄装置的视场内的物体的位置、姿势的变化而发生变化。

(2)具有立体形状的物体的姿势的变化：放置在拍摄装置的视场内的物体具有立体形状，所以根据其姿势会导致平面形状不同。另外，即使物体的姿势相同，也会由于视场内的位置的不同，而导致外观的轮廓的形状不同。特别是，在具备广角镜头的拍摄装置中，在放置在光轴上的物体与放置在视场的周边部的具有相同立体形状的物体之间，其形状的差异表现得明显。

(3)物体的纹理的变化、由于物体表面的反射导致的纹理的变化：表现在物体的表面的纹理(花纹)根据其部位的不同，会因拍摄装置在视场内的位置不同而导致外观上发生变化。另外，在具有光泽的物体中，由于射来的光产生反射，因此根据光量、射来方向的不同而导致花纹在外观上发生变化。另外，例如，如附着于食品的包装的保质期的印字那样，即使是具有相同的形状和大小的物体，也存在其外观具有各自不同的部分的情况。

(4)周边的物体的存在：在图案匹配处理中，将表示目标物的图像作为模型登记。此时，登记的区域(窗口)包含有目标物以外的别个物体的图像。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述的问题而完成的，提供能够可靠地检测对象物的机器人系统。

本发明的一方式是机器人系统，上述机器人系统包括：处理装置，其从多个物体中检测一个物体；以及机器人，其操作检测到的上述一个物体，上述处理装置包括：显示部，其显示图像数据，上述图像数据包括由拍摄装置拍摄的上述多个物体的图像；选择部，其从上述图像数据选择第一图像和第二图像；以及处理部，其基于上述第一图像和上述第二图像生成模型，并使用生成的上述模型来检测上述一个物体。

根据该构成，使用基于第一图像和拍摄条件不同的第二图像生成的模型来检测到物体。因此，即使在产生根据拍摄条件的差异的外观的变化的状况下，也能够可靠地检测检测对象的物体。