[发明专利]一种SCARA打螺丝机械手及SCARA机器人

权利要求书

1.一种SCARA打螺丝机械手，其特征在于，包括输出轴；在所述输出轴的下端设有呈圆筒状的壳体；在所述壳体的下端设有中间连接筒；在所述中间连接筒的下端设有螺丝出料机构；所述壳体的下部设有下端伸入所述螺丝出料机构的螺丝刀；所述螺丝刀上端设有螺丝刀固定机构；所述螺丝刀固定机构的上端与所述输出轴相轴联。

2.如权利要求1所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，所述壳体内的中部设有第一台阶；在所述壳体的下部设有第二台阶；所述第一台阶上方的内径大于所述第一台阶与所述第二台阶之间的内径；在所述第一台阶上设有供所述输出轴作轴向运动的直线轴承；在所述壳体的上部还设有卡槽；在所述卡槽上设有将所述直线轴承固定在所述第一台阶上方的第一挡圈。

3.如权利要求2所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，所述螺丝刀固定机构包括上部的轴套和下部螺丝刀套；所述轴套的外径大于所述螺丝刀套的外径；所述输出轴伸入所述轴套并与所述轴套相销接；所述螺丝刀伸入所述螺丝刀套并与所述螺丝刀套相销接；所述轴套设于所述直线轴承下方和所述第二台阶上方之间。

4.如权利要求3所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，在所述轴套下方和所述第二台阶上方还设有外弹簧。

5.如权利要求4所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，在所述螺丝刀套的外侧设有弹簧套；在所述弹簧套的内部设有第三台阶；在所述第三台阶上方设有挡块；在所述挡块的上方和所述输出轴的下端面之间设有内弹簧。

6.如权利要求5所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，在所述螺丝刀套的下部外侧设有圆槽；在所述弹簧套的下部设有第四台阶；在所述第四台阶下方设有垫圈，在所述垫圈下方设有卡入所述圆槽的第二挡圈。

7.如权利要求6所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，在所述壳体下部设有止头槽；所述中间连接筒的外圈上设有顶丝孔；所述中间连接筒通过顶丝与所述止头槽相卡接。

8.如权利要求7所述的SCARA打螺丝机械手，其特征在于，在所述螺丝出料机构上设有将螺丝吹入所述螺丝出料机构的吹孔。

9.一种应用上述1至8任一项权利要求所述的SCARA打螺丝机械手的SCARA机器人，其特征在于，在所述SCARA机器人的第三臂上设有所述SCARA打螺丝机械手。

10.如权利要求9所述的SCARA机器人，其特征在于，还包括根据螺丝螺距控制所述SCARA打螺丝机械手的轴向进程的控制器。