[发明专利]一种六自由度气浮台干扰力矩确定方法有效
| 申请号： | 201510319388.6 | 申请日： | 2015-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN104931180B | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 徐希悦;贾永;胡锦昌;唐强;朱志斌;刘涛 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01L5/00 | 分类号： | G01L5/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心11009 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 浮台 干扰 力矩 确定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种六自由度气浮台干扰力矩确定方法，其特征在于步骤如下：
(1)将弹簧振子固连于六自由度气浮台所测轴线方向的法向平面内，令弹簧振子带着六自由度气浮台做往复运动，当气浮台的摆动角度在10度以内时，记下气浮台所测轴向的摆动角度和时间的关系，并确定出摆动周期的T1大小；
(2)根据步骤(1)确定的摆动周期，确定气浮台所测轴向的转动惯量J；
计算转动惯量J具体为：通过公式确定气浮台所测轴向的转动惯量J，其中，K为弹簧振子的弹性系数；
(3)去掉弹簧振子，令六自由度气浮台的质心在转动中心下方，计算六自由度气浮台的复摆周期T2；
计算六自由度气浮台的复摆周期T2具体为：通过公式计算六自由度气浮台的复摆周期T2，其中，h为气浮台质心相对转动中心的偏心距；m为气浮台的质量，g为重力加速度；
(4)计算六自由度气浮台的干扰力矩M；
(5)循环步骤(1)～(4)计算六自由度气浮台其他方向上的干扰力矩。
2.根据权利要求1所述的一种六自由度气浮台干扰力矩确定方法，其特征在于：所述步骤(4)中计算六自由度气浮台的干扰力矩M具体为：
通过公式计算六自由度气浮台的干扰力矩M，其中，θ1为气浮台在测量轴向上存在的干扰力矩作用下做复摆运动存在的偏转角，θ2为将气浮台绕含测量轴平面法向方向旋转180度后，气浮台在干扰力矩作用下做复摆运动存在的偏转角。
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