[发明专利]图像处理装置

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，具备：

摄像部，其对本车辆的行进方向进行摄像而得到作为彩色图像的摄像图像；和

行车线检测部，其基于由所述摄像部得到的摄像图像来检测作为拍摄对象而拍摄到的行车线，

其中，所述行车线检测部作为以针对所述摄像图像而设定的行车线搜索范围为对象的行车线检测处理，能够执行对所述行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测，并且对其余的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式的行车线检测处理；和在比所述第一模式时多的行基于所述色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式的行车线检测处理，

并且根据在基于所述色差图像进行了行车线部分的检测的行中检测出的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的模式转换判断，并且基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述行车线搜索范围在所述摄像图像内左右分开设定为两处，

所述行车线检测部按照每个所述行车线搜索范围执行所述模式转换控制处理。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

在所述第一模式时基于所述色差图像进行行车线部分的检测的行的间隔设定为相当于实际空间上的固定距离间隔的间隔。

4.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

在所述第二模式时，基于所述亮度图像进行行车线部分的检测的行和基于所述色差图像进行行车线部分的检测的行每隔一行相互交替配置。

5.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述摄像部对本车辆的行进方向进行立体摄像而得到一对摄像图像，

所述的图像处理装置还具备视差计算部，其基于由所述摄像部得到的所述一对摄像图像来计算拍摄对象的视差，

所述行车线检测部根据基于所述色差图像进行了行车线部分的检测的行中检测出行车线部分在预定宽度以上并且检测出的行车线部分的视差的值在预定范围内的行的数量，来进行所述模式转换控制处理中的所述模式转换判断。

6.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述行车线检测部作为所述模式转换控制处理，按每帧进行所述模式转换判断，

从所述第一模式向所述第二模式的转换控制是根据在由所述模式转换判断而得到了确定转换的判断结果而进行的，

从所述第二模式向所述第一模式的转换控制是根据当由所述模式转换判断得到的确定转换的判断结果的次数达到了预定次数而进行的。

7.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述行车线检测部根据基于所述色差图像进行行车线部分的检测的行中检测出的行车线部分在预定宽度以上，并且检测出的行车线部分中预定的颜色成分的含有率在预定的比率以上的行的数量，来进行所述模式转换控制处理中的所述模式转换判断。