[发明专利]一种履带搜寻器用越障行进机构

说明书

技术领域

本发明涉及越障机器人用行进设备技术领域，具体的说是一种履带搜寻器用的越障搜寻行进机构。

背景技术

近年来频频发生的地震、火灾、瓦斯爆炸、矿井坍塌等灾害给我们带来了巨大的损失。由于灾后搜救环境的复杂性和危险性，使得一些救援设备不能很好地发挥其自身优势，救援工作仍然十分困难。在一些危险性大的灾难中，如随时会引发爆炸的火灾现场、有易燃易爆或剧毒气体存在的现场、地震后存在易二次倒塌建筑物的现场等，施救人员未知灾难现场的内部险情，无法探入进行侦查或救援，如果贸然进入则很有可能对施救人员造成生命危险，造成严重的二次损失。现有的搜救设施往往在攀爬、越障等方面存在动作困难、能力有限、适用范围局限等问题，造成搜救效率较低，救援工作进展困难。因此，设计一种适用于履带搜寻器机器人的越障能力突出的越障行进机构实为重要。

发明内容

为了克服上述技术问题，本发明提供了一种履带搜寻器用越障行进机构，其具有优异的越障灵活性和环境适应能力，从而大大提高了搜救效率，减少了损失。

本发明为解决上述技术问题，所提供的技术方案是：一种履带搜寻器用越障行进机构，包括大腿支撑组件、旋转升降组件、小腿伸缩组件和行走轮组件，所述的大腿支撑组件包括转动设置在履带搜寻器主壳体上的一根传动轴、一端固定在传动轴上的两块大腿侧板和连接在两块大腿侧板末端之间一块大腿挡板，所述的两块大腿侧板相对设置，在两块大腿侧板之间的区域设置有小腿伸缩组件，该小腿伸缩组件包括驱动电机、丝杠、螺母和伸缩板，所述伸缩板的一端固定在螺母上，另一端穿过大腿挡板与行走轮组件连接，所述的螺母能够在驱动电机驱动丝杠传动的作用下，带动伸缩板实现在沿丝杠长度方向上的前后伸缩，所述的旋转升降组件包括驱动装置、固定在转轴上的蜗轮和配套设置在蜗轮一侧的蜗杆，驱动装置通过驱动蜗轮蜗杆相互作用，实现传动轴带动整个越障行进机构相对履带搜寻器的上下摆动。

所述的驱动电机通过一个电机固定架固定设置在两块大腿侧板之间，两块大腿侧板的内侧还设置有供伸缩板在其长度方向上实现前后伸缩滑动的轨道。

所述的行走轮组件包括行走轮、用于驱动行走轮行进的行进电机和电机支架，该电机支架与伸缩板的末端之间安装有减震装置。

所述的减震装置由连接在电机支架与伸缩板之间的长螺栓和套设在长螺栓上的弹簧组成。

所述的驱动装置为舵机。

本发明的有益效果：

1、本发明的履带搜寻器用越障行进机构结构简单、可调节灵活性强、越障功能显著。可通过旋转升降和伸缩等功能实现各种环境、地况的越障行进作业，并适配于各种履带搜寻器，安全可靠性强、实用性好。

2、本发明中采用蜗轮蜗杆作为旋转升降传动装置，不仅可以高效率的传递动力，还能有效节省动力，保证结构间的不打滑，使结构整体安全可靠。在小腿伸缩功能中具体设置大腿轨道式滑道，大腿滑道不仅起到固定支撑小腿伸缩板的作用，还能保证小腿的自由伸缩，增加整体机构的承载能力。

3、本发明在伸缩板与行走轮组件连接部分具体采用长螺栓与弹簧搭配使用的活性联接，应用弹簧自身的伸缩特性，在装置突然途经变化坑凹地表时能很好地保证履带搜寻器的稳定性，不至于发生倾斜或翻盖的现象，保证了装置的整体安全性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

附图标记：1、传动轴，2、大腿侧板，3、大腿挡板，4、驱动电机，5、丝杠，6、螺母，7、伸缩板，8、驱动装置，9、蜗轮，10、蜗杆，11、轨道，12、行走轮，13、行进电机，14、电机支架，15、长螺栓，16、弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明：