[发明专利]一种轮腿辅助式复合越障装置

权利要求书

1.一种轮腿辅助式复合越障装置，该越障装置包括主体框架组件（1）、外设的控制机构、通信适配装置以及与所述通信适配装置电连接的履带行走组件（2），其特征在于：还设有伸缩腿组件（3）和行走轮组件（4），控制机构通过通信适配装置调控履带行走组件（2）、伸缩腿组件（3）和行走轮组件（4），进而带动越障装置整体完成行进和越障作业；

所述的主体框架组件（1）包括左右平行设置的两块侧板（101）和水平设置在两块侧板（101）顶端的一块顶板（102），所述的履带行走组件（2）由用于带动越障装置整体进行行走的两个行走履带（201）组成，且两个行走履带（201）左右对称安装在主体框架组件（1）的两块侧板（101）上，所述的伸缩腿组件（3）由安装在主体框架组件（1）上的前后两组伸缩腿单元组成，每组伸缩腿单元包括一根设置在两块侧板（101）之间的转轴（301）和左右对称固定在转轴（301）上的两条可伸缩腿（302）以及驱动装置（303），且每组伸缩腿单元均能够在驱动装置（303）的带动下实现可伸缩腿（302）的上下摆动和前后伸缩，所述的行走轮组件（4）包括四个分别设置在可伸缩腿（302）末端的行走轮（401）以及用于带动行走轮（401）转动的驱动电机（402），所述的每个行走轮（401）均安装在其对应的驱动电机（402）的驱动轴上，且行走轮（401）设置在行走轮组件中的最左侧和最右侧，使位于同一组伸缩腿单元中的安装的两个行走轮（401）之间间距最大，所述驱动电机（402）固定在一个安装板（403）上，所述的安装板（403）与可伸缩腿（302）的末端之间安装有减震装置（404）；

所述的可伸缩腿（302）包括两个一端固定设置在转轴（301）上的大腿板（30201）、电机（30207）、丝杠（30202）、丝杠支架（30203）、安装在丝杠（30202）上的丝杠螺母（30204）和小腿板（30205），所述的两个大腿板（30201）平行设置，两个大腿板（30201）的末端之间连接有一块大腿挡板（30206），所述的丝杠支架（30203）设置在两个大腿板（30201）之间，丝杠支架（30203）的一侧设置有丝杠（30202），另一侧安装有用于驱动丝杠（30202）转动的电机（30207），所述小腿板（30205）的一端固定连接在丝杠螺母（30204）上，另一端穿过大腿挡板（30206）用于固定行走轮（401），所述大腿板（30201）的内侧还设置有供小腿板（30205）在其长度方向上来回运动的轨道（30208），所述的丝杠螺母（30204）能够在电机（30207）驱动丝杠（30202）转动的条件下，带动小腿板（30205）实现在大腿板（30201）轨道（30208）上的伸缩滑动，所述伸缩腿组件（3）中的每个转轴（301）上均固定设置有一个涡轮（304），该涡轮（304）的一侧设置有一个与其配套的蜗杆（305），所述伸缩腿组件（3）中的驱动装置（303）通过驱动涡轮（304）蜗杆（305）相互作用，带动可伸缩腿（302）实现上下摆动。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿辅助式复合越障装置，其特征是：所述主体框架组件（1）的两块侧板（101）之间还设置有多根用于加固的支撑杆（103）。

3.根据权利要求1所述的一种轮腿辅助式复合越障装置，其特征是：所述的减震装置（404）由连接在安装板（403）与可伸缩腿（302）末端之间的长螺栓和套设在长螺栓上的弹簧组成。

4.根据权利要求1所述的一种轮腿辅助式复合越障装置，其特征是：所述主体框架组件（1）的顶端还设置有摄像头和传感器。