[发明专利]城市交通网中有限制左转弯路口的导航路径规划方法

权利要求书

1.一种城市交通网中有限制左转弯路口的导航路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、判断限制左转弯路口是否为导航出发点或目的点；

当限制左转弯路口为导航出发点或目的点时，则该交通网络为纯模拟电阻非广义饱和网络，采用网络图论分析的节点法求解各节点模拟电压；

当限制左转弯路口为地图导航系统中的节点时，则转到步骤2；

步骤2、对限制左转弯路口的拓扑结构进行变构；

步骤3、求解对限制左转弯路口进行变构后的整个交通网中各公路模拟电阻的模拟电导值。

2.根据权利要求1所述的一种城市交通网中有限制左转弯路口的导航路径规划方法，其特征在于：所述步骤2的具体步骤为：设定限制左转弯路口变构之前的拓扑结构是以该路口为中心点的星形结构；当中心点是途中节点时，在除中心点以外的任意两节点之间构造通路，从而使各个关联节点之间直接发生关联。

3.根据权利要求1所述的一种城市交通网中有限制左转弯路口的导航路径规划方法，其特征在于：所述步骤3的具体步骤为：根据非广义饱和网络等效变换原则，变构前的模拟电压与模拟电流关系为V₁＝R₁×I₁；变构后的模拟电压与模拟电流关系为Y₂×V₂＝I₂；因为R₁为已确定的行列式非零矩阵，故得出Y₂＝R₁^-1；又由于Y₂、R₁^-1均为行列式非零对称矩阵，因此按照Y₂和R₁^-1的上三角部分对应元素相等，列写非广义饱和无关的代数方程，解出公路的模拟电导值；上述V1、V2为变构前后模拟电路图节点电压矩阵，I1、I2为变构前后模拟电路图支路电流矩阵，R1为变构前模拟电路图支路电阻矩阵，Y2为变构后模拟电路支路电导矩阵。

4.根据权利要求1所述的一种城市交通网中有限制左转弯路口的导航路径规划方法，其特征在于：所述网络图论分析的节点法求解各节点模拟电压的方法为：首先，取导航目的点电位为参考电位，其余节点模拟电压为独立变量，列写方程V＝G^-1×E进行求解；其中，V为所需要求解的城市公路网络模拟电压矩阵，G为由上述因素城市公路网络的模拟电导矩阵，E为城市公路网络的外部激励；然后，由I＝G×V求得各条支路电流；最后，路径导航过程从导航出发点开始始终沿着最大模拟电流的流出方向进行搜索，直到导航目的点为止。