[发明专利]甘蔗收割机中根部切割器方位的控制

权利要求书

1.一种用于定向甘蔗收割机的一个或多个根部切割器的计算机执行的方法，所述甘蔗收割机包括第一分禾器、后根部切割器和第一前根部切割器，所述第一前根部切割器和所述第一分禾器中的每一个都安装至所述甘蔗收割机的底盘上，以使得在所述甘蔗收割机操作期间，所述第一前根部切割器和所述第一分禾器能够相对于彼此相对于所述底盘分离地且独立地运动，所述方法包括如下步骤：

通过一个或多个计算装置，确定所述第一分禾器的位置的指示；

通过所述一个或多个计算装置，至少部分地基于所述第一分禾器的位置的指示，确定所述第一前根部切割器的第一目标方位；

通过所述一个或多个计算装置，相对于所述底盘调整所述第一前根部切割器，以将所述第一前根部切割器置于所述第一目标方位上；和

当所述第一前根部切割器至所述第一目标方位的调整包括所述第一前根部切割器超过第一预定运动范围的运动时，通过所述一个或多个计算装置相对于地面调整所述后根部切割器。

2.如权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于来自与所述第一分禾器通信的位置传感器的信息确定所述第一分禾器的位置的指示。

3.如权利要求1所述的方法，其中，使用地面追踪组件将所述第一分禾器安装至所述底盘上，由此在所述甘蔗收割机操作期间所述第一分禾器的一部分相对于所述底盘运动，以至少部分地追踪所述第一分禾器下面的地面轮廓，所述第一分禾器的位置的指示包括所述第一分禾器的所述一部分下面的地面轮廓的指示。

4.如权利要求3所述的方法，还包括如下步骤：

确定所述甘蔗收割机的地面速度指示；和

至少部分地基于所确定的地面速度指示和所述第一分禾器下面的地面轮廓的指示确定在所述第一前根部切割器处的突出的地面高度；并且

其中所述确定所述第一前根部切割器的第一目标方位的步骤进一步至少部分地基于所述第一前根部切割器处的突出的地面高度。

5.如权利要求1所述的方法，其中，使用枢转臂将所述第一前根部切割器安装至所述底盘，由此所述第一前根部切割器能够相对于所述底盘可枢转地运动。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述甘蔗收割机还包括第一液压致动器，所述第一液压致动器被构造为使所述枢转臂和所述第一前根部切割器相对于所述底盘可枢转地运动。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述后根部切割器刚性地安装至所述底盘，所述相对于地面调整所述后根部切割器的步骤包括使所述底盘相对于地面运动。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述底盘包括用于分别以多个切割角度将所述后根部切割器刚性地安装所述底盘上的多个安装位置。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述甘蔗收割机还包括第二前根部切割器和第二分禾器，所述第二前根部切割器和所述第二分禾器中的每一个都安装至所述底盘上，以使得在所述甘蔗收割机操作期间，所述第二前根部切割器和所述第二分禾器能够相对于彼此相对于所述底盘被分离地且独立地调整，所述方法还包括如下步骤：

确定所述第二分禾器的位置的指示；

至少部分地基于所述第二分禾器的位置的指示，确定所述第二前根部切割器的第二目标方位；

相对于所述底盘调整所述第二前根部切割器，以将所述第二前根部切割器置于所述第二目标方位上；和

当所述第二前根部切割器的调整包括所述第二前根部切割器超过第二预定运动范围的运动时，还相对于地面调整所述后根部切割器。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一前根部切割器的调整包括使用滑动组件、轨道和辊子组件、线性致动器和四杆连杆中的一个或多个相对于所述底盘调整所述第一前根部切割器。