[发明专利]基于手势的无人机遥控系统

权利要求书

1.一种基于手势的无人机遥控系统，其特征在于，包括如下组件：

一个佩带在操作人员身上的固定设备，用于探测人手或人手上的设备的实时运动轨迹，并将人手或人手上的设备的实时运动轨迹进行处理后作为对无人机运动的遥控指令发送给无人机；

一个安装在无人机上的飞行控制器，用于接收固定设备发来的对无人机运动的遥控指令，根据遥控指令的内容实时驱动无人机进行与人手或人手上的设备的实时运动轨迹相一致的运动；

所述遥控系统预设有一组遥控开始指令和遥控结束指令；所述遥控系统以人手的两种不同动作分别识别作为遥控开始指令、遥控结束指令，当人手进行第一动作时，所述遥控系统开始工作，当人手进行第二动作时，所述遥控系统停止工作；或者，所述遥控系统设置有一个按钮，将所述按钮按下、弹起的状态识别作为遥控开始指令、遥控结束指令，当所述按钮按下时，所述遥控系统开始工作，当所述按钮弹起时，所述遥控系统停止工作；

以一对遥控开始指令和遥控结束指令之间的系统运行作为一次遥控操作，通过一次或多次遥控操作，直至完成整个遥控流程。

2.根据权利要求1所述的基于手势的无人机遥控系统，其特征在于：

所述固定设备和所述飞行控制器内分别安装有位置侦测装置，用于获取在人手开始动作之前无人机与固定设备之间的距离x₁；

所述固定设备内安装有运动侦测装置，用于获取在人手开始动作之前人手或人手上的设备与固定设备之间的距离x，以及人手或人手上的设备的运动方向Az和运动距离y；

所述固定设备内安装有处理装置，用于根据已知的x₁、x、y以及公式x₁/x＝y₁/y计算得到无人机的飞行距离y₁；并根据已知的Az作为无人机的飞行方向Az₁；将无人机的飞行方向Az₁和飞行距离y₁打包为遥控指令；

所述固定设备和所述飞行控制器内分别安装有发射装置和接收装置；用于将处理装置计算得到的包含无人机的飞行方向Az₁和飞行距离y₁的遥控指令发送至无人机上的飞行控制器并接收。

3.根据权利要求2所述的基于手势的无人机遥控系统，其特征在于：所述固定设备为佩带在操作人员头部的智能眼镜，所述安装在固定设备内的运动侦测装置为所述智能眼镜上安装的多个成像装置、三轴陀螺仪以及磁罗盘；所述多个成像装置用于获取在人手开始动作之前人手与固定设备之间的距离x以及人手的运动距离y；所述三轴陀螺仪和磁罗盘用于获取人手的运动方向Az。

4.根据权利要求3所述的基于手势的无人机遥控系统，其特征在于：所述多个成像装置还将获取人手运动前后的起始朝向角度α和结束朝向角度β；根据α和β计算得到人手朝向角度的改变量，以此作为对无人机机身朝向的遥控指令。

5.根据权利要求2所述的基于手势的无人机遥控系统，其特征在于：所述安装在固定设备内的运动侦测装置为GPS定位装置；此外还包括一个由操作人员手持的手持设备，所述手持设备上设置有一个抓取按钮，并且所述手持设备内同样安装有GPS定位装置；当所述抓取按钮处于按下状态时，固定设备和手持设备内的两套GPS定位装置工作，分别获取在人手开始动作之前固定设备的三维坐标O(a₁,b₁,c₁)以及人手运动前后手持设备的起始三维坐标B(a₃,b₃,c₃)和结束三维坐标C(a₄,b₄,c₄)；根据坐标O(a₁,b₁,c₁)和坐标B(a₃,b₃,c₃)计算得到在人手开始运动之前手持设备与固定设备之间的距离x，并根据坐标B(a₃,b₃,c₃)和坐标C(a₄,b₄,c₄)计算得到手持设备的运动方向Az和运动距离y。