[发明专利]一种寻踪定位处理系统的定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种寻踪定位处理系统及定位方法。

技术背景

随着国家大力推动机器人技术、工厂、企业大力进行机器人技改、创新，以机器代替人工的工作方式正在现在的工厂、企业中起到越来越大的作用，机器人在工作中，很重要的一点就是定位，目前，对于工厂流水线中的标准件来说，可以通过预设定程序来实现，预设定机器人的行进轨迹、动作参数，对于过程可以预见、可以编程的机器人动作，这种方式省时、省力。

但是有一些机器人在工作中，需要面对的是不规则物件或者是行进轨迹，这就需要机器人自身有自身定位、处理的功能，否则通过预设模式无法良好符合期望轨迹。例如大型三维曲面的焊接工作，焊接设备需要在不规则的三维曲面上面，对不规则的踪迹进行焊接；又如线迹标记装置、线状痕迹清晰装置，对于典型的液体运输泄露，其泄露的液体呈线状不规则分布，需要机器人自身对痕迹进行良好的定。现有技术无法对线状轨迹进行良好的追踪、定位。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种寻踪定位处理系统，其特征在于，包括一处理器、与所述处理器分别相连的一第一视觉系统与一第二视觉系统，所述第一视觉系统与所述第二视觉系统能够向待处理表面发射激光、获取所述激光线投影与待处理踪迹图像传送至所述处理器，所述第一视觉系统位于所述第二视觉系统前方，所述第一视觉系统能够识别行进方向前方更大的踪迹范围，从而确定系统在接下来一段时间的一定轨迹，在后的第二视觉系统能够识别正在处理的踪迹段，实现精确处理。

较佳的，所述第一视觉系统包括一第一图像获取装置与一第一激光发射装置，所述第二视觉系统包括一第二图像获取装置与一第二激光发射装置，所述处理器包括一第一处理器与一第二处理器；

所述第一图像获取装置与所述第一处理器相连，所述第二图像获取装置与所述第二处理器相连。

所述第一图像获取装置为第一相机，所述第二图像获取装置为第二相机；

较佳的，所述第一激光发射装置为一发射直线激光的线形激光发生器，所述第二激光发射装置为一发射环形激光的环形激光发生器。

一种寻踪定位方法，其特征在于，包括步骤：

S1：寻踪处理设备定位于踪迹起点附近，所述第一视觉系统获取起点位置；

其中，建立坐标系XYZ，以所述寻踪处理设备长度方向为X方向，垂直于所述寻踪处理设备上平面的方向为Z方向，与面XZ垂直方向为Y方向；

S2：所述第一视觉系统打开，向待处理表面发射激光，并收集激光投影与待测踪迹图像至所述处理器；

S3：所述处理器对图像进行处理，确定系统行进轨迹；

其中，建立坐标系UVW，U轴与X轴同向，V轴与Y轴同向，W轴与Z轴同向；

S4:所述第二视觉系统打开，向待处理表面发射激光，并收集激光投影与待测踪迹图像至所述处理器；

S5：所述处理器对图像进行处理，修正所述第二视觉系统位置；

其中，建立坐标系RST，所述坐标系RST的原点O₂为所述第二相机视场左下角，R轴与X轴同向，S轴与Y轴同向,T轴与Z轴同向；

S6：所述第二视觉系统打开，向待处理表面发射激光，并收集激光投影与待测踪迹图像至所述处理器；

S7：所述处理器对图像进行处理，对系统位置轨迹进行修正；

S8：重复步骤S2至步骤S7至寻踪定位结束。

较佳的，所述步骤S3具体为：

所述处理器对图像进行处理，确定系统需绕W方向调整的角度与系统在V方向调整的距离。

较佳的，系统需绕W方向调整的角度为：

系统在Y方向调整的距离为：

其中，a₁、b₁为所述第一相机视场U、V方向图像长度，激光线与踪迹边缘的交点图像坐标分别为分别为点M₁₂、N₁₂的V轴坐标，由所述第一相机测定，ζ₁₁为所述第一相机的标定系数；θ₁₂为焊缝在处的切线与V轴的夹角，由所述第一相机测定。

较佳的，所述步骤S5具体为：所述第二视觉系统绕T轴旋转角度为θ₂₁，θ₂₁为所述第二相机视场S轴与踪迹切线所呈角度，由所述第二相机确定。