[发明专利]实现抓斗/运载车智能减速的方法、系统以及起升开闭机构

说明书

技术领域

本发明属于卸船机、起重机技术领域，特别涉及一种实现抓斗/运载车智能减速的方法、系统以及起升开闭机构。

背景技术

卸船机的抓斗和运载车通常做匀加速运动，在到达各自的停止位置之前，先要进行减速，以保证抓斗和运载车的正常停止。

目前国内使用的卸船机主要是机械差动形式的卸船机，这种卸船机的抓斗及运载车大部分都没有智能减速功能，通常设置固定的减速位置来进行减速限位，当抓斗及运载车到达各自的减速位置时，会被进行强制减速，对于这种减速方式，如果设定的抓斗及运载车各自的固定的减速限位的位置比其最佳减速位置更靠近停止位置，则需要用较大的加速度来减速，需要较大的能耗；如果设定的抓斗及运载车各自的固定的减速位置比其最佳减速位置更远离停止位置，则需要用较小的加速度来减速，这样将延长抓斗及运载车的减速时间，影响抓斗及运载车的工作效率。此外，设定固定的减速位置来进行强制减速的这种减速方式本身也会使对抓斗及运载车的操作不流畅。

所以实现抓斗及运载车的智能减速，是卸船机行业内的一个发展方向。而想要实现抓斗及运载车的智能减速，首先需要检测抓斗及运载车的实时位置。目前常规的卸船机主要是通过安装在电机旋转轴上的脉冲编码器来测出旋转轴的实时旋转角度和速度，然后再由控制系统计算出抓斗及运载车的实时位置。这种检测抓斗及运载车的实时位置的方法，需要控制系统根据电机旋转轴的实时旋转角度和速度进行较为复杂的运算，来最终获得抓斗及运载车的实时位置，测得的位置精度低，反馈速度也比较慢，而最后通过控制系统的计算得出的抓斗及运载车的智能减速位置也不是很准确，不能较好的实现智能减速。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有智能减速方法精度低，反馈速度慢的技术问题，从而提供一种测得精度高且反馈速度快的减速方法。

本发明所要解决的技术问题还在于现有智能减速系统精度低，反馈速度慢的技术问题，从而提供一种测得精度高且反馈速度快的减速系统。

为解决上述技术问题，本发明提供一种控制起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的方法，包括以下步骤：

获取起升绳以及开闭绳的实时位置相关值，获取起升电机以及开闭电机的实时转速相关值；

根据起升绳以及开闭绳的实时位置相关值，计算出抓斗/运载车的实时位置，根据起升电机以及开闭电机的实时转速相关值计算出所述抓斗/运载车的实时速度；根据实时位置和实时速度计算出抓斗/运载车需要减速的距离，根据需要减速的距离确定抓斗/运载车开始减速的位置；

判断抓斗/运载车的实时位置与需要开始减速的位置是否重合，在判断抓斗/运载车的实时位置与需要开始减速的位置重合时输出控制抓斗/运载车开始减速的控制指令。

所述根据起升绳以及开闭绳的实时位置相关值，计算出抓斗/运载车的实时位置，包括

根据起升绳以及开闭绳的实时位置相关值计算得出起升绳以及开闭绳的实时位置；

根据起升绳以及开闭绳的实时位置计算得出抓斗/运载车的实时位置。

所述根据起升电机以及开闭电机的实时转速相关值计算出所述抓斗/运载车的实时速度，包括

根据起升电机以及开闭电机的实时转速相关值计算出起升电机以及开闭电机的实时转速；

根据起升电机以及开闭电机的实时转速计算出所述抓斗/运载车的实时速度。

所述根据实时位置和实时速度计算出抓斗/运载车需要减速的距离，包括

根据所述抓斗/运载车的实时位置及停止位置计算出抓斗/运载车的停止位置与实时位置之间的位置差；

根据所述抓斗/运载车的实时速度和位置差计算出抓斗/运载车需要减速的距离。

一种控制起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的系统，包括

获取单元，用于获取起升绳以及开闭绳的实时位置相关值，获取起升电机以及开闭电机的实时转速相关值；

计算单元，用于根据起升绳以及开闭绳的实时位置相关值，计算出抓斗/运载车的实时位置，根据起升电机以及开闭电机的实时转速相关值计算出所述抓斗/运载车的实时速度；根据实时位置和实时速度计算出抓斗/运载车需要减速的距离，根据需要减速的距离确定抓斗/运载车开始减速的位置；

判断单元，判断抓斗/运载车的实时位置与需要开始减速的位置是否重合，在判断抓斗/运载车的实时位置与需要开始减速的位置重合时输出控制抓斗/运载车开始减速的控制指令。

一种控制起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的系统，包括