[发明专利]一种行星轮式越障机器人

权利要求书

1.一种行星轮式越障机器人，包括车体及用于支撑车体的三个驱动组，所述车体包括前车体和后车体，所述前车体通过水平设置的第一铰轴铰接在后车体上，所述第一铰轴的轴线沿左右方向延伸，其特征在于：

每个驱动组均包括一支撑梁、一距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动装置和两个行星轮组；其中，这两个行星轮组左右设置，而且每个行星轮组分别通过一动力驱动装置驱动移动；此外，每个支撑架上安装一所述行星轮组和一所述动力驱动装置，并且所述支撑梁通过所述的两个支撑架支撑，而且在每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距离；

所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰轴均竖直设置。

2.根据权利要求1所述的一种行星轮式越障机器人，其特征在于：每个驱动组的支撑梁上均安装电磁开关，所述的电磁开关包括电磁铁和开关轴，所述开关轴竖直设置，所述车体在对应于每个开关轴的位置均设置有限位孔，所述开关轴能在电磁铁的驱动下伸入连接孔内或从限位孔内退出，从而使控制支撑梁与车体之间的相对转动。

3.根据权利要求1所述的一种行星轮式越障机器人，其特征在于：每个支撑架的上部均设置有减震器，减震器的上下两端分别安装在支撑梁和支撑架上。

4.根据权利要求3所述的一种行星轮式越障机器人，其特征在于：每个减震器均包括上连接板、上连杆、下连杆和空气弹簧，其中，所述上连杆的上端安装在所述上连接板上，所述下连杆的下端安装在所述支撑架上，所述上连杆的下端通过水平设置的第二铰轴铰接在所述下连杆的上端，所述空气弹簧的上下两端分别安装在所述上连接板和所述支撑架上。

5.根据权利要求3所述的一种行星轮式越障机器人，其特征在于：每个减震器均包括上连接板、空气弹簧和两铰接件，两铰接件左右设置且对称安装在上连接板的两侧，每个铰接件包括上连杆和下连杆，所述上连杆的上端通过水平设置的第三铰轴铰接在在所述上连接板上，所述下连杆的下端通过水平设置的第四铰轴铰接在所述支撑架上，所述上连杆的下端通过水平设置的第二铰轴铰接在所述下连杆的上端，所述空气弹簧的上下两端分别安装在所述上连接板和所述支撑架上。