[发明专利]转动驱动的并联六足步行机器人

权利要求书

1.一种转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；

所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接；

所述并联驱动机构为三支链结构，包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和动平台；其中，所述第一驱动支链包括摇杆a和连杆a，所述摇杆a的一端通过转动副连接到机架上，摇杆a的另一端通过虎克铰与连杆a的一端活动连接；所述连杆a的另一端固连动平台；所述第二驱动支链和第三驱动支链均包括摇杆b和连杆b，所述摇杆b的一端通过转动副连接到机架上，摇杆b的另一端通过虎克铰与连杆b的一端活动连接，所述连杆b的另一端通过球副与动平台活动连接；所述动平台的末端通过等效球铰a与腿部机构连接。

2.根据权利要求1所述的转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：所述并联驱动机构还包括直流伺服电机，所述直流伺服电机固定于机架上，所述摇杆a和摇杆b分别通过直流伺服电机直接驱动。

3.根据权利要求1所述的转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：所述第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链具有任意的空间布置形式。

4.根据权利要求1所述的转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：所述腿部机构包括驱动杆、连架杆、腿部连杆和小腿杆件；其中，所述连架杆的两端分别与驱动杆的一端和小腿杆件活动连接，所述连架杆同时与机架活动连接，所述驱动杆的另一端通过等效球铰a与动平台连接，所述腿部连杆的两端分别活动连接到驱动杆和小腿杆件上。

5.根据权利要求4所述的转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：所述小腿杆件的末端安装有足部缓冲结构。

6.根据权利要求4或5所述的转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：所述腿部机构的驱动杆、连架杆、腿部连杆和小腿杆件位于同一平面上，形成平面四杆机构；其中，连架杆与机架通过虎克铰连接，使所述平面四杆机构能够相对机架进行侧向摆动。