[发明专利]垃圾桶机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种垃圾桶机器人系统，包括机器人、充电座及遥控终端；机器人包括桶体、行动轮、智能控制模块、遥控信号探测模块及可充电电源模块；智能控制模块包括主控单元、行动控制单元、导航控制单元及避障控制单元，所述遥控信号探测模块、行动控制单元、导航控制单元及避障控制单元均与主控单元电连接；所述遥控终端与遥控信号探测模块通讯配合，所述行动控制单元与行动轮驱动配合，所述充电座为所述可充电电源模块提供电源，可充电电源模块为机器人提供工作电源；其特征在于：所述遥控终端具有一键导航键、预定区域按键及方向导航键，长按一键导航键持续发出用于机器人跟踪导航遥控信号，智能控制模块的主控单元通过行动控制单元控制行动轮，使得机器人由基准点跟随导航遥控信号位移至指定区域，同时智能控制模块的主控单元通过导航控制单元获得所述指定区域相对所述基准点的坐标；长按预定区域按键，遥控终端发出预定区域设定信号，机器人的遥控信号探测模块探测到预定区域设定信号并提供给智能控制模块的主控单元，主控单元将获得的所述指定区域相对所述基准点的坐标设定为一个预定区域并命名；所述智能控制模块还包括无线通信单元，与所述主控单元电连接，用于与其他的无限通讯终端通讯配合。

2.根据权利要求1所述的垃圾桶机器人系统，其特征在于：所述机器人还包括桶盖组件，该桶盖组件包括盖体、连接机构及开合控制机构，盖体设置于桶体顶端开口处，并通过连接机构可开合地连接于桶体，开合控制机构为人为触发机构或电信号触发机构，控制盖体的开与合。

3.根据权利要求1所述的垃圾桶机器人系统，其特征在于：所述行动轮至少为两个，设置于桶体底部；所述行动控制单元由至少两个单独可控的电机及相应的电机控制电路构成，电机与相应行动轮连接，电机控制电路与主控单元电连接。

4.根据权利要求1所述的垃圾桶机器人系统，其特征在于：所述导航控制单元包括加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器及行动轮码盘计数器。

5.根据权利要求1所述的垃圾桶机器人系统，其特征在于：所述机器人还包括操作及显示面板，与所述主控单元电连接。

6.根据权利要求1所述的垃圾桶机器人系统，其特征在于：所述机器人还包括语音识别模块，与所述主控单元电连接。

7.根据权利要求2所述的垃圾桶机器人系统，其特征在于：所述智能控制模块还包括与所述主控单元电连接气味传感器及音频输出单元，气味传感器设置于桶盖组件上。

8.一种基于权利要求1所述垃圾桶机器人系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)长按遥控终端的一键导航键，发出持续的导航遥控信号，机器人通过遥控信号探测模块探测到导航遥控信号并提供给智能控制模块的主控单元；

(2)智能控制模块的主控单元通过行动控制单元控制行动轮，使得机器人由基准点跟随导航遥控信号位移至指定区域，同时智能控制模块的主控单元通过导航控制单元获得所述指定区域相对所述基准点的坐标；

(3)遥控终端发出预定区域设定信号，机器人的遥控信号探测模块探测到预定区域设定信号并提供给智能控制模块的主控单元，主控单元将步骤(2)获得的所述指定区域相对所述基准点的坐标设定为一个预定区域并命名；

(4)机器人接收预定区域选定信号并提供给智能控制模块的主控单元，主控单元通过导航控制模块及行动控制单元控制行动轮，使得机器人自动位移至所述预定区域选定信号对应的预定区域的坐标处。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：步骤(4)中机器人接收预定区域选定信号的方式包括：所述遥控终端发出预定区域选定信号，机器人通过遥控信号探测模块探测到所述预定区域选定信号并提供给所述主控单元；或者，所述机器人还包括与所述主控单元电连接的语音识别模块，通过所述语音识别模块探测人为发出的语音方式的预定区域选定信号并提供给所述主控单元；或者，所述智能控制模块还包括与所述主控单元电连接的无线通信单元，通过所述无线通讯模块接收无线通讯终端发出的预定区域选定信号并提供给所述主控单元。

10.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于：还包括步骤(5)：机器人还包括可控桶盖组件，当机器人自动位移至所述预定区域选定信号对应的预定区域的坐标处时，主控单元控制机器人的桶盖组件打开。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：还包括：所述智能控制模块还包括与所述主控单元电连接气味传感器及音频输出单元，气味传感器设置于桶盖组件上，主控单元控制气味传感器感测桶体内气味并通过音频输出单元发出提示信号。