[发明专利]摆动式自行走擦窗机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，所述擦窗机器人包括行走电机(2)和两个擦窗转盘(1)，所述行走电机(2)和电机驱动电路(10)相连并通过蜗轮蜗杆机构(6)带动擦窗转盘(1)转动，其特征在于，所述擦窗转盘(1)设于真空吸盘(4)上，所述真空吸盘(4)和真空泵(5)相连，所述真空吸盘(4)和擦窗转盘(1)处于同心位置，所述两个真空吸盘(4)与真空泵(5)之间连通形成真空气腔(3)，所述控制方法包括如下步骤：

a)控制两个行走电机(2)同时逆时针/顺时针转动,并调整两个行走电机(2)的快慢速度实现倾斜角度变化；

b)控制两个行走电机(2)采用相反转向以及交替快慢速度调整，实现反方向摆动；

c)当调整正反方向摆动角度一致后，控制擦窗机器人沿水平方向或垂直方向的正反向行走；

e)当调整正反向摆动角度不一致时，设置其中一侧的摆动角度为0，控制擦窗机器人沿该侧边界下移。

2.如权利要求1所述的摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，其特征在于，所述电机驱动电路(10)的输入端和中央处理器(11)的输出端相连，所述电机驱动电路(10)的输出端和行走电机(2)以及真空泵(5)的电机相连；所述中央处理器(11)的电源端通过电压转换电路(15)和输入电源相连，所述中央处理器(11)通过SPI接口和运动检测电路(13)相连获取擦窗转盘(1)的运动状态轨迹。

3.如权利要求2所述的摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，其特征在于，所述中央处理器(11)通过遥控器收发电路(14)和遥控接收器(7)相连，所述遥控接收器(7)为内外双向红外接收装置。

4.如权利要求3所述的摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，其特征在于，所述电压转换电路(15)的输出端通过充电控制电路(12)和充电电池(9)相连，所述充电电池(9)和中央处理器(11)、遥控接收器(7)以及真空泵(5)的电源端相连。

5.如权利要求1所述的摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤a)中擦窗机器人还内置陀螺仪及加速度计检测倾斜角变化，使得擦窗机器人到达指定倾斜角时自动停止。

6.如权利要求1所述的摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，其特征在于，所述真空泵(5)的电机为直流有刷电机，所述电机驱动电路(10)通过调整PWM占空比来调节真空泵(5)吸力。