[发明专利]三轴联动的真空微夹装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种联动夹具，具体涉及三轴联动的真空微夹装置。

背景技术

越来越多的产品逐渐走向微型化、集成化，这就对微操作、微装配提出了更高的要求，与国外相比，国内在微操作方面的研究相对落后，现有的微操作装置大都没有实现自动化。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种四面拆卸的免安装蚊帐，其安装方便，防蚊效果好。

(二)技术方案

本发明的通过如下技术方案实现：本发明提出了一种三轴联动的真空微夹装置,包括三轴机械臂、真空吸头以及控制系统，所述三轴机械臂包括底座、第一旋转臂以及第二旋转臂，所述第一旋转臂连接于底座上并可绕底座转动，且所述第一旋转臂以及第二旋转臂均通过伺服电机控制自由摆动，所述第二旋转臂连接于真空吸头上，所述真空吸头连接有真空发生器，所述控制系统包括有一主控芯片。

作为一种改进，所述真空吸头为平直型真空吸盘、短波纹管型真空吸头以及长波纹真空吸头三者中的一种。

作为进一步改进，所述主控芯片型号为STM32。

(三)有益效果

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

本发明提出的三轴联动的真空微夹装置，该装置主要由真空吸头、三轴机械臂和控制系统三部分组成，真空吸头通过真空发生器在吸盘内产生负压，把元件吸起，当控制真空度减小时，物件被释放。三轴机械臂是通过三个伺服电机分别带动底盘转动和两个主臂的摆动，通过三个运动的协调配合，可以使吸头按任意轨迹运动。控制系统根据传感器采集的数据，控制真空发生器工作和机械臂运动，并通过上位机界面实现人机交互。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示的一种三轴联动的真空微夹装置,包括三轴机械臂1、真空吸头2以及控制系统3，所述三轴机械臂1包括底座11、第一旋转臂12以及第二旋转臂13，所述第一旋转臂12连接于底座11上并可绕底座11转动，且所述第一旋转臂12以及第二旋转臂13均通过伺服电机控制自由摆动，所述第二旋转臂13连接于真空吸头2上，所述真空吸头2连接有真空发生器，所述控制系统3包括有一主控芯片。

其中，所述真空吸头2为平直型真空吸盘、短波纹管型真空吸头以及长波纹真空吸头三者中的一种；所述主控芯片型号为STM32。

以上具体实施例提到的一种三轴联动的真空微夹装置，其工作原理为：通过真空发生器使真空吸头2内产生负压，在大气压的作用下，吸取微小元件；然后由伺服电机驱动的机械臂，控制真空吸头2在空间内的运动，以实现真空吸头2按预设的轨迹运动，到达指定位置后，控制真空度减小，释放元件完成运动。

真空吸头2的空间运动由机械臂实现，机械臂主要由底座11、第一旋转臂12以及第二旋转臂13组成，机械臂采用三个伺服电机联合驱动，分别控制底座11的转动和第一旋转臂12以及第二旋转臂13的摆动。伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机带有位置反馈，可以准确地控制速度、位置精度，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。