[发明专利]轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手

权利要求书

1.一种轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，包括立柱（1）、回转支承（2）、支撑架（3），所述回转支承（2）位于立柱（1）的顶端，回转支承（2）上设置支撑架（3），支撑架（3）上设置轴承座（4），轴承座（4）上设置上大臂（5）和下大臂（6），所述上大臂（5）位于下大臂（6）的上方，二者相互平行，上大臂（5）和下大臂（6）的另一端设置第二轴承座（4-2），第二轴承座（4-2）上设置轴承座安装板（9），轴承座安装板（9）上固连支承体（10），支承体（10）上设置法兰（11），法兰（11）上固连第二回转支承（12），第二回转支承（12）上固连延长臂（13），延长臂（13）通过第二回转支承（12）围绕支承体（10）旋转；上大臂（5）靠近第二轴承座（4-2）的一端设有向下凸起的筋板（5-1），筋板（5-1）穿过下大臂（6）的中部，筋板（5-1）上连接直线气缸（8）的活塞杆，直线气缸（8）的缸体通过气缸安装附件（7）安装在支撑架（3）上；

小臂（15）通过第三回转支承（14）设置在延长臂（13）上，小臂（15）的另一端设置夹具装置。

2.根据权利要求1所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，所述夹具装置包括回转气缸（17）、传动轴（18）、导轨（20）和夹具体（21），小臂（15）的另一端固连轴承座固定板（18-3），轴承座固定板（18-3）的下端设置两个轴承座（18-2），两个轴承座（18-2）之间贯穿传动轴（18），传动轴（18）的一端通过法兰（18-1）与回转气缸（17）相连，传动轴（18）的另一端通过法兰与夹具体（21）相连，所述夹具体（21）在回转气缸（17）的带动下旋转。

3.根据权利要求2所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，所述夹具体（21）包括直线气缸（19）、第一臂（19-1）、第二臂（19-2）和固定臂（19-3），所述固定臂（19-3）通过法兰与传动轴（18）相连，该固定臂（19-3）与传动轴（18）相垂直，固定臂（19-3）的上设置直线气缸（19），直线气缸（19）的缸体与固定臂（19-3）相固连，直线气缸（19）的活塞杆与第二臂（19-2）相连接，带动第二臂（19-2）运动，所述第二臂（19-2）与固定臂（19-3）相垂直，固定臂（19-3）上还设置导轨（20），所述导轨（20）与固定臂（19-3）的延伸方向相平行，第二臂（19-2）在活塞杆的带动下沿导轨（20）滑动，第二臂（19-2）的端部设置第二手指装置（25）；

固定臂（19-3）设置缸体的一端还固连与其垂直的第一臂（19-1），所述第一臂（19-1）与第二臂（19-2）相平行，第一臂（19-1）的端部设置回转气缸(22)，回转气缸(22)上固连第一手指（23），第一手指（23）在回转气缸(22)的带动下旋转，所述第一手指（23）与第二手指装置（25）的第二手指工作面相对。

4.根据权利要求3所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，所述第二手指装置（25）包括第二手指、圆锥滚子轴承（26）、轴承安装板（27）、第二传动轴（28）、弹簧（29）、法兰盘（30）和摩擦盘（31），轴承安装板（27）固连在第二臂（19-2）上，轴承安装板（27）的一侧设置圆锥滚子轴承（26），轴承安装板（27）的另一侧设置弹簧（29），弹簧（29）的另一端与法兰盘（30）相紧靠，法兰盘（30）也固连在第二臂（19-2）上，所述第二传动轴（28）的一端与第二手指相固连，该第二传动轴（28）依次贯穿法兰盘（30）、弹簧（29）和圆锥滚子轴承（26），第二传动轴（28）的另一端与摩擦盘（31）相固连。

5.根据权利要求1所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，所述上大臂（5）为管状结构，下大臂（6）包括两根相同的连接板，上大臂（5）的筋板（5-1）穿过下大臂（6）两根连接板之间的缝隙。

6.根据权利要求2所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，还包括操作面板（16），该操作面板的上端与小臂（15）相连，操作面板的下端与回转气缸（17）相固连。

7.根据权利要求6所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，所述操作面板（16）为弧形。

8.根据权利要求1所述的轮毂毛坯上下料气动平衡助力机械手，其特征在于，机械手的材料为Q235碳素结构钢。