[发明专利]一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法

权利要求书

1.一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，其特征在于，包括：

读取机器人的设定速度值，通过判断所述设定速度值是否为零判定机器人在待机自由模式与受控驱动模式间是否应当进行切换；

实时检测机器人的实际速度值，当所述机器人的实际速度值为零或接近于零时，控制所述机器人在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换；

同时，还实时监测是否有阻碍或推动该机器人的外力干扰存在，并通过判断该外力存在及消失控制其是否在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换。

2.如权利要求1所述的无缝切换方法，其特征在于，所述设定速度值为零时，判定所述机器人应当从受控驱动模式切换为待机自由模式或者应当继续保持为待机自由模式；所述设定速度值不为零时，判定所述机器人应当从待机自由模式切换为受控驱动模式或者继续保持为受控驱动模式。

3.如权利要求1所述的无缝切换方法，其特征在于，当所述机器人检测到存在外力时，无论所述设定速度值是否为零，控制机器人切换为待机自由模式，当检测到该外力消失并超过设定的时间时，自动恢复为受控驱动模式，其中，所述外力包括阻碍其前进的外力或推动其运动的外力。

4.如权利要求1或2所述的无缝切换方法，其特征在于，监测到所述机器人的实际速度值过高时，给所述机器人减速命令，控制所述机器人减速后再进行状态切换。

5.如权利要求2所述的无缝切换方法，其特征在于，还同时检测所述机器人的内部运行命令，当所述设定速度值不为零且运行命令也无误时，控制所述机器人自动从待机自由模式切换为受控驱动模式。

6.如权利要求5所述的轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，其特征在于，当检测到所述机器人的运行命令有误时，自动从受控驱动模式切换为待机自由模式。

7.如权利要求1或3所述的轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，其特征在于，判断是否有阻碍或推动该机器人的外力存在的方法包括，通过设置视觉传感器检测是否有人，或者通过设置测距传感器检测是否有人靠近且距离过近，或者通过设置电流传感器检测是否有堵转电流且电流过大，或者通过对比机器人的驱动轮速度和实际运动速度分析是否存在驱动轮打滑，或者通过设置力和力矩传感器检测是否有受到较大外力。