[发明专利]石油钻机二层台管柱排放机械手

权利要求书

1.一种石油钻机二层台管柱排放机械手，包括机械手、机械臂、回转机构及安装座，机械手铰接在机械臂的下端，机械臂的上端连接于回转机构，回转机构设置在所述安装座上，所述机械手包括用于与所述机械臂下端铰接的连接座、用于环抱夹持管柱的两个机械手指和机械手开合驱动机构，其特征在于：所述机械手指包括多个直线指段和连接相邻直线指段的弧形关节段，所述机械手的开合由所述机械手开合驱动机构驱动所述机械手指翻转实现。

2.根据权利要求1所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述机械手开合驱动机构包括驱动部件和两个伞齿轮，两个伞齿轮的外圆周齿面啮合，且两个所述机械手指分别固连在两个伞齿轮的中心轴部，其中一个伞齿轮与所述驱动部件的驱动轴同轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述机械臂包括主臂、副臂、驱动油缸和连接头，所述主臂和副臂上下设置构成平行四边形结构，其上端均铰接于所述连接头，下端均与所述机械手铰接，所述连接头固连在所述回转机构上，所述驱动油缸位于所述主臂的下方，其活塞杆铰接于所述主臂，缸体铰接于所述连接头。

4.根据权利要求3所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述连接座上设有位于两所述机械手指根部之间的根部滚轮，所述直线指段上套设有可转动的套管。

5.根据权利要求1所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述连接座上滑动安装有滑动座板，所述机械手指和机械手开合驱动机构安装在所述滑动座板上，所述连接座上安装有缓冲气弹簧，所述缓冲气弹簧的活塞杆驱动端连接在所述滑动座板上。

6.根据权利要求1所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述机械手还包括驱动所述回转机构带动机械臂和机械手横、纵向移动的横向滑动机构和纵向滑动机构，所述横向滑动机构包括横向滑轨和横向驱动部件，所述纵向滑动机构包括纵向滑轨和纵向驱动部件。

7.根据权利要求6所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述纵向滑轨可拆卸地安装在二层台的井架上，位于二层台上方，所述横向滑轨滑动设置在所述纵向滑轨上，所述纵向驱动部件的驱动端连接于所述横向滑轨，所述安装座滑动设置在所述横向滑轨上并与所述横向驱动部件的驱动端相连。

8.根据权利要求7所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述纵向滑动机构为两组，所述横向滑轨横跨在两组纵向滑动机构之间，两所述纵向驱动部件的驱动端分别连接在所述横向滑轨的两端。

9.根据权利要求7所述的石油钻机二层台管柱排放机械手，其特征在于：所述安装座上安装有用于减小其与所述横向滑轨间摩擦力的多个导向滑轮。