[发明专利]热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统

权利要求书

1.一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机（1）和设在所述涂搪机（1）一侧的用于自动上、下件的机器人（5），其特征在于：机器人手爪（3）包括用于与机器人手臂（4）连接的连接座（31）、沿所述连接座（31）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（341）驱动的第一旋转臂（321）和第二驱动机构（342）驱动的第二旋转臂（322），在所述第一旋转臂（321）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（331），在所述第二旋转臂（322）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（332），在所述第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（35），所述剪刀叉式同心定位件（35）与所述第一旋转臂（321）和所述第二旋转臂（322）随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪（3）在抓取不同直径的热水器内胆（2）时，所述热水器内胆（2）的中轴线保持不变。

2.根据权利要求1所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述剪刀叉式同心定位件（35）包括通过中心轴（350）枢接的第一支臂（351）和第二支臂（352），所述第一支臂（351）的一端与第一旋转臂（321）枢接，所述第二支臂（352）的一端与第二旋转臂（322）枢接，所述第一支臂（351）和第二支臂（352）分别随着第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂（351）和第二支臂（352）与热水器内胆的触点（360）和所述第一爪（331）、所述第二爪（332）分别与热水器内胆的触点（362、363）保持在同一个圆周上。

3.根据权利要求1或2所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述涂搪机（1）包括固定架（11）、位于固定架（11）内的摆动框架（12），以及驱动所述摆动框架（12）摆动的第三驱动机构（13），所述摆动框架（12）内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位（14），对应于每个所述工位（14）设有一个独立的压紧装置（15），每个所述压紧装置（15）包括压紧气缸（151）和由相应的压紧气缸（151）控制的压紧盘（152），每个所述压紧气缸（151）的最大行程被设置为能够压紧所述工位（14）上的最小工件。

4.根据权利要求3所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述压紧盘（152）包括压紧滑动架（1521）、压紧旋转盘（1522）和压紧法兰（1523），所述压紧滑动架（1521）的上端与压紧气缸（151）的活塞杆（1511）连接，下端与所述压紧旋转盘（1522）连接，所述压紧法兰（1523）设在所述压紧旋转盘（1522）的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压。

5.根据权利要求4所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：还包括设在每个所述工位（14）内的导向机构（16），所述导向机构（16）包括直线导轨（161）和可沿直线导轨运动的直线滑块（162），所述直线导轨（161）设在所述工位（14）的两侧，所述压紧盘（152）的左、右两端分别与两侧的直线滑块（162）固定连接。

6.根据权利要求3所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：在所述工位（14）的下端还设有对应的下驱动装置（17）。

7.根据权利要求6所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述下驱动装置（17）包括第四驱动机构（171）及与所述驱动结构（171）连接设于每个所述工位（14）下端的中轴（172），在每个所述中轴（172）上沿轴线方向设有第一通孔（1721），在每个所述中轴（172）的中上部设有上轴承（1731），每个所述上轴承（1731）通过上轴承座（1732）与所述摆动框架（12）连接；在每个所述中轴（172）的中下部设有下轴承（1741），每个所述下轴承（1741）通过下轴承座（1742）与摆动框架（12）连接；每个所述中轴（172）的顶部与漏斗形支座（175）连接,在每个所述漏斗形支座（175）中央设有第二通孔（1753），每个所述第二通孔（1753）与每个所述第一通孔（1721）贯通。