[发明专利]平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统

说明书

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统。

背景技术

平衡车作为一种新兴的交通工具，现在逐渐被广泛使用。由于平衡车的体积较小且重量较轻，所以在使用过程中对路面的平整度要求较高；若在不平整的路面使用平衡车，则容易导致平衡车失去平衡。

参见图1，在用户驾驶平衡车行驶过程中，用户一般会注意距离平衡车较远的道路状况(区域A)，而忽略距离平衡车较近的道路状况(区域B)。所以，当距离平衡车较近道路上具有凹陷或凸起时，用户可能会无法及时避让凹陷或凸起，从而导致平衡车失去平衡，进而影响用户体验。

所以，现在需要一种方法，能够检测路面的平整度，以便可以在路面不平整时进行处理，以便提升平衡车通过不平整路面的几率。

发明内容

本申请提供了平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统，以便提升平衡车通过不平整路面的几率。

为了实现上述目的，本申请提供了以下方式：

一种平衡车行驶的控制方法，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述方法包括：

在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；

依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；

若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

优选的，若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶，包括：

确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；

当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；

当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

优选的，所述控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作，包括：

判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；

若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，所述控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作，包括：

确定所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径；

判断所述边缘直径是否大于车轮宽度；

若所述边缘直径不大于车轮宽度，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

若所述边缘直径大于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度；

判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值；

若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，还包括：

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则向用户发送第一等级的警告信息。

优选的，还包括：

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离；

判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离；

若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息；

若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息。

其中，所述第一等级的警告信息，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

优选的，依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域，包括：